Мини манипуляторы: Мини краны-манипуляторы Fassi грузоподъемностью 3 и 5 тонны купить от производителя

Огромные роботизированные манипуляторы или как мы участвовали в фестивале Moscow Mini Maker Faire / Хабр

Привет! В этой статье я расскажу о нашем участии в первом российском фестивале мейкеров и о нашем проекте – картонных роботизированных манипуляторах.

В свободное от основной работы время я занимаюсь детским образованием, несколько лет вел занятия по робототехнике и программированию, а совсем недавно мы с коллегой открыли свой образовательный центр. Узнав о фестивале, я сразу захотел принять в нем участие, собрал команду из ребят, которые не разъехались на лето, взял отпуск на две недели, и мы начали работу.

Над проектом мы работали вчетвером, практически всё ребята сделали самостоятельно, я занимался только закупкой необходимых материалов и организацией, а также помогал с некоторыми техническими вопросами.

Идею проекта и чертежи для него мы нашли в интернете и немного модифицировали. Манипуляторы представляют собой конструкцию из картона с деревянной основой, достигают двух метров в длину.

Каждый манипулятор имеет три степени свободы, движение осуществляется с помощью шаговых двигателей, управление — джойстиками с пульта, связь по радиоканалу. Для подсветки используется светодиодная лента. Ниже несколько фотографий с тем, что получилось в итоге, ссылки на код и чертежи доступны в конце статьи.

Список необходимых материалов для одного манипулятора

1. Картон (два листа 2×1м)
2. Скотч (три рулона)
3. Клей, способный хорошо склеить картон
4. Несколько деревянных панелей для основы
5. Три шаговых двигателя Nema 17 (42BYGHW609 с моментом 4кг*см)
6. Три драйвера для управления двигателям (TB6560)
7. Зубчатый ремень GT2 (1 метр)
8. Три шкива для зубчатого ремня
9. 2-3 пружины для натяжки ремня
10. Два контроллера (Arduino Uno для манипулятора и Arduino Nano для пульта)
11. Два радио-модуля (nRF24L01+)
12. Винты, гайки, саморезы
13. 30-35м двужильных проводов
14. Два аналоговых джойстика
15. Источник питания на 6-10А (мы использовали компьютерный блок питания 450вт)
16. Два метра светодиодной ленты (необязательно)

Бюджет проекта (на два манипулятора) получился около 20 000 руб, большую часть стоимости составили двигатели и драйверы.

Сборка

Деревянная основа

Для начала необходимо собрать деревянную основу, на которой будет держаться картонная часть манипулятора.

Для основы используется вращающийся поднос из Икеи, который называется (кто бы мог подумать) Снудда. К подносу саморезами прикручена деревянная панель 40х13см.

Основные картонные части

Далее из картона нужно вырезать все необходимые части по чертежам, прикрутить к ним два двигателя. Прямоугольные части скрепляем скотчем, полукруглые склеиваем, по фотографиям понятно, о чем речь.

Собираем вместе картонные части манипулятора и деревянную основу, для этого в панели нужно просверлить отверстие, в которое можно вставить винт.

Система вращения манипулятора
Основные сложности у нас возникли на этом этапе. По изначальной задумке, на вал двигателей должна была крепиться пластиковая муфта. Далее к краю корпуса привязывается толстая нитка, наматывается несколькими витками на муфту и закрепляется с другой стороны.

Фото из оригинального проекта

Первые проблемы возникли с муфтой. Я нигде не смог купить подходящую за адекватные деньги (нам нужно было шесть штук, по три на каждый манипулятор), тогда мы решили распечатать ее на 3D-принтере. Мой коллега сделал модель и попытался обратиться в какую-нибудь из студий по 3D-печати, но мы так и не нашли никого, кто смог бы оперативно распечатать модель, а время поджимало. Помимо проблемы с муфтой была еще одна: во время тестов нитка постоянно запутывалась и переплеталась. Из-за этого натяжения то ослабевало, то усиливалось, заставить манипулятор нормально работать не получилось.

Мы думали, как решить эту проблему, ребята предлагали разные идеи, в итоге остановились на варианте с зубчатым ремнем. Купили ремень и шкивы для двигателей, начали пробовать, но и тут было множество проблем. Изначально мы пытались закрепить ремень прямо на картоне, из-за чего он начинал деформироваться и рваться. Также из-за неровностей картонного корпуса натяжение ремня было разным в разных местах, из-за чего двигатели постоянно проскальзывали. В итоге ремень мы закрепили на деревянную деталь от конструктора, ее приклеили и пришили нитками к картону. Проблему с натяжением ремней частично решили пружинами.

Электроника

Для управления шаговыми двигателями используются драйверы TB6560, они обеспечивают ток до 3А, чего вполне хватает. Для связи с пультом управления используется радио-модуль nRF24L01+, в качестве контроллера – Arduino Uno. В качестве источника питания мы выбрали компьютерный блок питания на 450Вт, он обеспечивает необходимую мощность и при этом стоит гораздо дешевле обычных импульсных блоков. Из минусов можно отметить большой размер и активную систему охлаждения, что в нашем случае не играет существенной роли.

Для электроники был сделан корпус из картона, в нем закрепили блок питания, Arduino, радио-модуль и драйверы. Вывели провода с разъемами для подключения двигателей наружу, это позволило удобно транспортировать корпус отдельно от манипуляторов.

Пульт управления

Пульт представляет собой два джойстика, в одном из них задействованы оси X и Y, в другом только X, они используются для управления вращением манипулятора. По клику на одном из джойстиков меняется цвет подсветки. Для пульта также был сделан корпус из картона, источник питания — батарейка Крона.

Программирование

Параллельно с разработкой железной части, ребята писали прошивку для контроллеров манипулятора и пульта. С пульта по радиоканалу посылается номер команды, манипулятор ее принимает и выполняет. Список возможных команд:

• Поворот по часовой стрелки
• Поворот против часовой стрелки
• Поднять центральную часть
• Опустить центральную часть
• Поднять конечную часть
• Опустить конечную часть
• Открыть/закрыть захват
• Сменить цвет подсветки

Захват

Свой захват мы изготовить не успевали, поэтому купили готовый на сервоприводе. В тестах он у нас заработал, но на фестивале при подключении – нет. Быстро починить его так и не получилось, условия фестиваля не позволяли нормально разобраться. Мы предполагаем, что дело в том, что из-за большой длины провода (около 3м) затухает импульс модуляции сервопривода.

В итоге, окончательную сборку манипуляторов мы с коллегой заканчивали в 2 часа ночи, в день, перед фестивалем (детей отпустили раньше).

Манипуляторы вплотную поместились на задние сидения машины, разбирать их не пришлось.

Фестиваль

На фестивале мы были два дня, ребята демонстрировали свою работу и давали «порулить» посетителям, в основном детям. Поскольку захват у нас не работал, придумали конкурс: нужно было сбить манипулятором бутылки с водой, это было не очень просто, учитывая проскальзывания ремней, но почти все справлялись, за что получали конфетку. Судя по расходу конфет, наш стенд за два дня посетило около 400 человек, несколько раз наш проект снимали для различных изданий и у ребят брали интервью, в том числе мы засветились в новостях на первом канале.

Фотографии с фестиваля

Исходный код и чертежи доступны на github: https://github.com/MikD1/CardboardManipulator

Автомобильные краны-манипуляторы – Основные средства

Грузчик без работы (Часть 1)

Краны-манипуляторы малой серии, до 5 тм, ажиотажным спросом в нашей стране не пользуются, и совершенно незаслуженно. Грузовысотные характеристики у них пусть и не впечатляющие, зато устанавливаются малые КМУ на любые типы транспортных средств. Пожалуй, автобусы – единственный вид транспорта, который изобретательные европейские инженеры игнорируют как носитель для своих «младших» моделей манипуляторов. Да, именно европейские, ведь отечественные производители, равно как азиатские и американские, таких «малышей» просто не выпускают.

Проектируются малые КМУ с единственной целью – облегчать погрузку грузового автомобиля, позволяя водителю обходиться без помощника, работать, что называется, в одно лицо. Кроме грузчиков мини-КМУ является непосредственной альтернативой вилочному погрузчику или гидроборту. Если присмотреться к оборудованию наших складов, баз и производственных территорий, выяснится, что часто там находится вилочный погрузчик, который бóльшую часть времени попросту простаивает. А между тем там, где нет интенсивных грузопотоков, применение мини-КМУ на бортовых грузовиках намного выгоднее содержания вилочного погрузчика. Например, в грузовом автосервисе вилочный погрузчик используется время от времени для разгрузки ящиков с запчастями, силовых агрегатов в сборе, перевозки демонтированных двигателей между корпусами. А бóльшую часть времени деньги и налоги, в него вложенные, висят балластом на предприятии. Гидроборт как погрузочно-разгрузочное оборудование, конечно, во многом превосходит КМУ, но незаменим он прежде всего там, где грузятся фасованные в колесные тележки товары. Для погрузки же штучных тяжелых предметов лучше подходит КМУ, к тому же мини-КМУ даже в сравнении с гидробортом-«половинкой» намного проще и дешевле.

Большинство производителей для КМУ малой серии применяют упрощенную конструкцию без промежуточной секции, такая схема хорошо известна благодаря автоэвакуаторам. Она оправданна везде, где от манипулятора не требуется особой гибкости, например при классической погрузке-разгрузке по принципу «снял–поставил». Обычно на Западе такую конструкцию КМУ шифруют латинской буквой «T», хотя манипуляторы эти больше соответствуют кириллической «Г». Однако буква эта в нашем языке воспринимается неоднозначно, отчего лучше пользоваться прямым заимствованием, называя их «Т-тип». Колонна манипулятора опирается на поворотное устройство с червячным механизмом и чугунным основанием. Непосредственно к колонне крепится стрела, состоящая из основной секции и нескольких выдвижных. Кроме того, все производители мини-КМУ предлагают еще и механический удлинитель, увеличивающий расстояние, до которого может дотянуться манипулятор. Данные максимального действия в таблице технических характеристик для большинства как раз даны с учетом такого удлинителя.

Но на практике мало кто будет им пользоваться, ведь грузоподъемность на максимальном вылете невысока, а установка удлинителя требует времени. Так что эта функция скорее про запас, чем для регулярного применения.

Шестигранный профиль секций стрелы у малых КМУ вовсе не дань моде, а практическая необходимость. Чем больше ребер жесткости, тем прочнее стрела, таким образом, требуемую жесткость можно получить при меньшей собственной массе манипулятора, что для КМУ малой серии принципиально важно. Низкий вес и компактные размеры позволяют устанавливать КМУ на любые транспортные средства, в том числе на пикапы, легкие прицепы, специальные автомобили с узкой колеей для работы в исторических городских центрах и просто в стесненных условиях. На легких и средних грузовиках распространена установка мини-КМУ непосредственно в кузов, да еще и под тент. Для работы манипулятора достаточно расшнуровать его с одной стороны. Небольшая масса позволяет обходиться механическими выдвижными опорами, а за безопасность погрузочных работ отвечает система защиты от перегруза, которая при достижении 90% максимальной грузоподъемности издает звуковые и световые сигналы. Широко применяемый для мини-КМУ электрогидравлический привод не только позволяет устанавливать их на легкие грузовики и прицепы, но и заметно упрощает их монтаж на среднетоннажные и большегрузные шасси. Мощности от имеющихся у этих грузовиков КОМ можно использовать по другому назначению.

Погрузка и разгрузка с помощью манипулятора, приводимого в действие за счет спрятанной в дополнительные аккумуляторы электроэнергии, происходит практически без звука, снижается, таким образом, общий уровень городского шума. Выпускаются модели с рабочим напряжением 12 и 24 В. Производители предлагают следующие варианты пульта управления: первый, непосредственно вблизи колонны. Этот вариант целесообразен, когда манипулятор устанавливается в углу бортового кузова и используется небольшой рабочий угол поворота. Второй вариант – выносной проводной пульт, он добавляет некоторую свободу оператору и дешевле радиоуправления. В частности, он удобен при установке КМУ на мусоровозы с задней загрузкой, на крыше кузова или вблизи загрузочной камеры. Радиоуправление, бесспорно, предоставляет оператору максимум возможностей, при этом для мини-КМУ предлагают как варианты стандартного пульта ранцевого типа, так и миниатюрный блок для управления одной рукой (до 6 функций).

Средний манипулятор малой серии «отбирает» 200–300 кг от грузоподъемности, что вполне приемлемо для 0,8–1,5-тонного грузовика или пикапа. Оперировать при этом он будет с грузом около тонны, то есть загрузить свое шасси сможет за раз. В строительстве, например, такой грузовичок может хорошо работать на подхвате: подвезти мини-технику, сменные детали больших строительных машин (колеса, ковши, гидромолоты, виброплиты, буры), кроме того, различные фасованные в мешки стройматериалы (песок, щебень). Открытые бортовые платформы с мини-КМУ эффективно применяются для доставки и установки туалетных кабин, дорожных ограждений, разнообразных временных конструкций.

Однако малые манипуляторы не стоит воспринимать исключительно как средства погрузки-разгрузки. Такое важное дополнение к манипулятору, как гидравлическая лебедка, позволяет работать с грузами ниже уровня земли. Таким образом, можно подавать предметы в шахты колодцев, под мосты, эстакады, то есть манипулятор малой серии пригодится и для работы в составе специального автомобиля для ремонтных работ или на борту передвижной автомастерской. В нашей стране КМУ малой серии предлагают известные и хорошо зарекомендовавшие себя европейские производители: Palfinger, Amco Veba, Fassi, Ferrari, Atlas, HIAB.

Технические характеристики КМУ

Модель	Общее число секций (основная плюс выдвижные)	Грузовой момент, тм	Минимальный (рабочий) вылет/ грузоподъемность, м/ кг	Максимальный вылет/ грузоподъемность, м/ кг	Угол поворота колонны, град	Масса установки с аутригерами, без масла, кг
Palfinger PC 1500 Compact	4	1,4	1,20/ 990	4,20/ 270*	335	164
Palfinger PC 2700 Compact	4	2,5	1,50/ 1700	5,00/ 500*	335	228
Palfinger PC 3800 Compact	4	3,6	1,50/ 2000	5,00/ 720*	345	262
Amco Veba 601Т/2S	3	1,0	1,15/ 800	3,67/ 230*	328	164
Amco Veba 602Т/2S	3	1,3	1,15/ 1100	3,67/ 315*	335	193
Amco Veba 603Т/2S	3	2,0	1,33/ 1485	4,14/ 400*	335	240
Amco Veba 604Т/3S	4	2,8	1,48/ 1830	5,20/ 460*	335	321
Ferrari-310-А2	3	0,9	1,90/ 485	2,79/ 310	350	175
Ferrari-317-А2	3	1,4	1,90/ 750	2,79/ 490	350	310
Ferrari-326-А3	4	2,3	2,20/ 1075	4,19/ 510	350	410
Ferrari-350-A3	4	3,4	2,50/ 1300	5,91/ 520	410	399
Atlas-Т 05. 2 A27	3	0,5	0,98/ 500	2,47/ 210	330	91**
Atlas-Т 13.2 А27	3	1,3	1,15/ 990	3,80/ 300*	330	150**
Atlas-Т 16.2 A27	3	1,6	1,15/ 1350	3,80/ 350*	330	150**
Atlas-Т 26.2 A28	4	2,6	1,36/ 1850	5,36/ 450*	360	250**
Atlas-Т 35.2 A28	4	3,5	1,52/ 2170	5,79/ 550*	360	320**
Hiab 008 T-2	3	0,9	1,10/ 840	3,80/ 230*	322	145**
Hiab 017 T-2	3	1,6	1,25/ 1320	4,20/ 385*	330	210**
Hiab 026 T-3	4	2,6	1,30/ 1900	5,80 440*	330	295**
Hiab 033 T-3	4	3,2	1,40/ 2470	6,00/ 530*	330	335**
Fassi M10A. 12	3	1,12	1,10/ 995	3,55/ 300*	325	155
Fassi M15A.12	3	1,53	1,20/ 1300	3,95/ 385*	325	180
Fassi M25A.13	4	2,55	1,50/ 1700	5,75/ 415*	325	260
Fassi M30А.13	4	3,0	1,50/ 2000	5,75/ 480*	325	260

*С механическим удлинителем.
**Масса без опор.

Мини краны манипуляторы в Воронеже: 23-товара: бесплатная доставка [перейти]

Партнерская программаПомощь

Воронеж

Каталог

Каталог Товаров

Одежда и обувь

Одежда и обувь

Стройматериалы

Стройматериалы

Текстиль и кожа

Текстиль и кожа

Здоровье и красота

Здоровье и красота

Детские товары

Детские товары

Продукты и напитки

Продукты и напитки

Электротехника

Электротехника

Дом и сад

Дом и сад

Мебель и интерьер

Мебель и интерьер

Торговля и склад

Торговля и склад

Сельское хозяйство

Сельское хозяйство

Все категории

ВходИзбранное

Торговля и складПогрузочно-разгрузочное оборудованиеСпециальное погрузочно-разгрузочное оборудованиеКраны-манипуляторыМини краны манипуляторы

regmarkets.ru/listpreview/images3/3c/21/3c21f45b51c4958c73d3430c6a868657.jpg»>

17 680

Кран гидравлический 1 т Сорокин DW 310 мини кран для снятия двигателя Тип: кран гидравлический,

ПОДРОБНЕЕЕще цены и похожие товары

21 089

Радиоуправляемый моторизованный мобильный кран—манипулятор, электрический пульт дистанционного управления, большой мобильный кран, игрушка сделай сам

ПОДРОБНЕЕЕще цены и похожие товары

mds.yandex.net/get-mpic/5233681/img_id8971419013042532387.jpeg/300×300″>

779 000

Кран—манипулятор на заднюю навеску МТЗ-80.1 слон Тип: автокран

ПОДРОБНЕЕЕще цены и похожие товары

79 200

Кран—манипулятор

ПОДРОБНЕЕЕще цены и похожие товары

1:50 Кран—манипулятор CAT (Hui Na). China Models Тип: автокран, Производитель: HuiNa, Масштаб: 1:50

ПОДРОБНЕЕЕще цены и похожие товары

105 000

Мини—кран C 300K с механической лебедкой Мини—кран C 300K с механической лебедкой

ПОДРОБНЕЕЕще цены и похожие товары

779 000

Кран—манипулятор Metal-Fach «Cлон» грузоподъемность до 3 тн Грузоподъемность: 3000кг, Масса: 1270кг

ПОДРОБНЕЕЕще цены и похожие товары

regmarkets.ru/listpreview/images3/3e/df/3edfba3966e864f3d585d72fe071cc85.jpg»>

Радиоуправляемый кран—манипулятор HUI NA TOYS масштаб 1:14 2.4G — HN1571 Производитель: HuiNa,

ПОДРОБНЕЕЕще цены и похожие товары

28 210

Кран манипулятор c лебедкой, г/п 1000 кг.

ПОДРОБНЕЕЕще цены и похожие товары

22 400

015,007 Мини кран гидравлический ТОР-1 (высота подъема 55-2270 мм) Тип: кран гидравлический,

ПОДРОБНЕЕЕще цены и похожие товары

jpeg/300×300″>

Радиоуправляемый кран манипулятор / спецтехника на пульте управления HUI NA TOYS масштаб 1:14 2.4G — HN1571

ПОДРОБНЕЕЕще цены и похожие товары

mds.yandex.net/get-mpic/4472189/img_id6054875771033779322.jpeg/300×300″>

314 800

Кран гидравлический 2,5 т OMCN 138/A мини для автосервиса Тип: кран гидравлический,

ПОДРОБНЕЕЕще цены и похожие товары

mds.yandex.net/get-mpic/6382710/img_id3049263563120615563.jpeg/300×300″> jpeg/300×300″> mds.yandex.net/get-mpic/5151433/img_id5731479299943839870.jpeg/300×300″> jpeg/300×300″> mds.yandex.net/get-mpic/6273606/img_id754333371668852938.jpeg/300×300″>

Аренда манипулятора в СПБ | Заказать Манипулятор в Санкт-Петербурге и Лен. обл.

Размер борта: 13,6х23,5 м Грузовой момент: 18 т/м Заказать

Манипулятор КамАЗ 65115 с г/п кузова 20 тонн и г/п стрелы 7 тонн

Цена: от 14 000 руб/смена

Размер борта: 6 м * 2,5 Грузовой момент: 15 т/м Заказать

Манипулятор КамАЗ-43118 с г/п кузова 10 тонн и г/п стрелы 7 тонн

Цена: от 12 000 руб/смена

Размер борта: 10 * 23,5 м Грузовой момент: 18 т/м Заказать

Манипулятор Daewoo Novus с г/п кузова 8 тонн и г/п стрелы 8 тонн

Цена: от 11 960 руб/смена

Размер борта: 9,2 м * 2,35 м Грузовой момент: 15. 5 т/м Заказать

Манипулятор Daewoo Novus SE с г/п кузова 14 тонн и г/п стрелы 7 тонн

Цена: от 11 960 руб/смена

Размер борта: 7 м * 2,5 м Грузовой момент: 15 т/м Заказать

Манипулятор с аппарелями Камаз с г/п кузова 15 т и г/п стрелы 6,6 т

Цена: от 16 000 руб/смена

Размер борта: 3,8 м * 2,3 м Грузовой момент: 9 т/м Заказать

Манипулятор с аппарелями Isuzu с г/п кузова 4 т и г/п стрелы 3 т

Цена: от 10 000 руб/смена

Размер борта: 6 м * 2,3 м Грузовой момент: 7. 5 т/м Заказать

Манипулятор с аппарелями Isuzu с г/п кузова 5 тонн и г/п стрелы 3 тонны

Цена: от 10 000 руб/смена

Размер борта: 10,1 м * 2,3 м Грузовой момент: 45 т/м Заказать

Манипулятор «сороконожка» Daewoo с г/п кузова 25 т и г/п стрелы 15 т

Цена: от 19 000 руб/смена

Размер борта: 6,2 м * 2,5 м Грузовой момент: 12. 42 т/м Заказать

Манипулятор-вездеход Камаз с г/п кузова 4,5 т и г/п стрелы 4,5 т

Цена: от 10 000 руб/смена

Размер борта: 8 м * 2,35 м Грузовой момент: 12.42 т/м Заказать

Манипулятор Kia с г/п кузова 11 тонн и г/п стрелы 4,5 тонны

Цена: от 12 500 руб/смена

Размер борта: 6 м * 2,4 м Грузовой момент: 12 т/м Заказать

Манипулятор Mitsubishi с г/п кузова 5 тонн и г/п стрелы 3 тонны

Цена: от 8 500 руб/смена

Размер борта: 5,3 м * 2,18 м Грузовой момент: 8. 18 т/м Заказать

Манипулятор Mitsubishi с г/п кузова 3 тонны и г/п стрелы 3 тонны

Цена: от 6 000 руб/смена

Размер борта: 6,2 м * 2,5 м Грузовой момент: 7.88 т/м Заказать

Манипулятор Mitsubishi с г/п кузова 8 тонны и г/п стрелы 3 тонны

Цена: от 11 000 руб/смена

Размер борта: 7,5 м * 2,4 м Грузовой момент: 9. 9 т/м Заказать

Манипулятор Mitsubishi с г/п кузова 11 тонн и г/п стрелы 4 тонны

Цена: от 13 500 руб/смена

Размер борта: 10 м * 2,55 м Грузовой момент: 12.42 т/м Заказать

Манипулятор «сороконожка» Mitsubishi с г/п кузова 12 тонн

Цена: от 14 000 руб/смена

Размер борта: 4,5 м * 2,3 м Грузовой момент: 4. 2 т/м Заказать

Манипулятор Naveco с г/п кузова 3,1 тонны и г/п стрелы 4,2 тонны

Цена: от 6 000 руб/смена

Размер борта: 6,7 м * 2,54 м Грузовой момент: 8 т/м Заказать

Манипулятор Naveco с г/п кузова 5,3 тонны и г/п стрелы 3,05 тонны

Цена: от 9 000 руб/смена

Размер борта: 5,6 м * 2,25 м Грузовой момент: 7. 88 т/м Заказать

Манипулятор Nissan с г/п кузова 7 тонн и г/п стрелы 3 тонны

Цена: от 10 000 руб/смена

Размер борта: 6,5 м * 2,5 м Грузовой момент: 12.4 т/м Заказать

Манипулятор Scania с г/п кузова 10 тонн и г/п стрелы 3 тонны

Цена: от 12 500 руб/смена

Размер борта: 6 м * 2,6 м Заказать

Манипулятор ГАЗ с г/п кузова 2 тонны и г/п стрелы 1,27 тонны

Цена: от 6 000 руб/смена

Размер борта: 5,2 м * 2,6 м Грузовой момент: 8. 2 т/м Заказать

Манипулятор ГАЗ с г/п кузова 4,7 тонны и г/п стрелы 3,2 тонны

Цена: от 9 000 руб/смена

Размер борта: 3,8 м * 2,3 м Грузовой момент: 8.4 т/м Заказать

Манипулятор ЗИЛ с г/п кузова 2,4 тонны и г/п стрелы 2,63 тонны

Цена: от 6 000 руб/смена

Размер борта: 6,1 м * 2,47 м Грузовой момент: 8. 1 т/м Заказать

Манипулятор Камаз с г/п кузова 5 тонн и г/п стрелы 3,9 тонны

Цена: от 9 000 руб/смена

Размер борта: 6,2 м * 2,47 м Грузовой момент: 17.5 т/м Заказать

Манипулятор Камаз с г/п кузова 14 тонн и г/п стрелы 7,3 тонны

Цена: от 15 500 руб/смена

Размер борта: 6,6 м * 2,47 м Грузовой момент: 17. 5 т/м Заказать

Манипулятор Камаз с г/п кузова 12 тонн и г/п стрелы 7,3 тонны

Цена: от 14 000 руб/смена

Размер борта: 6,6 м * 2,47 м Грузовой момент: 13.56 т/м Заказать

Манипулятор Камаз с г/п кузова 6,1 тонны и г/п стрелы 6,16 тонны

Цена: от 10 000 руб/смена

Размер борта: 6 м * 2,45 м Грузовой момент: 7 т/м Заказать

Манипулятор МАЗ с г/п кузова 4,2 тонны и г/п стрелы 3 тонны

Цена: от 8 000 руб/смена

Размер борта: 6,2 м * 2,5 м Грузовой момент: 9. 4 т/м Заказать

Манипулятор МАЗ с г/п кузова 14 тонн и г/п стрелы 3 тонны

Цена: от 15 500 руб/смена

Размер борта: 6,2 м * 2,35 м Грузовой момент: 19.4 т/м Заказать

Манипулятор Daewoo с г/п кузова 7 тонн и г/п стрелы 5 тонн

Цена: от 11 000 руб/смена

Размер борта: 8,62 м * 2,38 м Грузовой момент: 15 т/м Заказать

Манипулятор Daewoo с г/п кузова 15 тонн и г/п стрелы 7 тонн

Цена: от 16 000 руб/смена

Размер борта: 8,7 м * 2,41 м Грузовой момент: 9. 4 т/м Заказать

Манипулятор Hino с г/п кузова 15 тонн и г/п стрелы 3,23 тонны

Цена: от 15 500 руб/смена

Размер борта: 3,75 м * 2 м Грузовой момент: 8 т/м Заказать

Манипулятор Isuzu с г/п кузова 2,1 тонны и г/п стрелы 2,3 тонны

Цена: от 6 000 руб/смена

Размер борта: 6,64 м * 2,49 м Грузовой момент: 15 т/м Заказать

Манипулятор Isuzu с г/п кузова 7,5 тонн и г/п стрелы 7 тонн

Цена: от 11 500 руб/смена

Размер борта: 5,55 м * 2,45 м Грузовой момент: 7. 88 т/м Заказать

Манипулятор Nissan с г/п кузова 5 тонн и г/п стрелы 3 тонны

Цена: от 9 000 руб/смена

Размер борта: 6,2 м * 2,5 м Грузовой момент: 9.4 т/м Заказать

Манипулятор МАЗ с г/п кузова 7 тонн и г/п стрелы 3 тонны

Цена: от 11 000 руб/смена

Размер борта: 6,67 м * 2,35 м Грузовой момент: 13 т/м Заказать

Манипулятор Daewoo с г/п кузова 5 тонн и г/п стрелы 5,5 тонны

Цена: от 9 000 руб/смена

Размер борта: 9 м * 2,5 м Грузовой момент: 15 т/м Заказать

Манипулятор-вездеход Урал с г/п кузова 12,5 тонн и г/п стрелы 7 тонн

Цена: от 14 000 руб/смена

Размер борта: 6,2 м * 2,5 м Грузовой момент: 9. 8 т/м Заказать

Манипулятор Hino с г/п кузова 7 тонн и г/п стрелы 3 тонны

Цена: от 11 000 руб/смена

Размер борта: 6,2 м * 2,5 м Грузовой момент: 12.4 т/м Заказать

Манипулятор-вездеход Камаз с г/п кузова 4,5т и г/п стрелы 3,2т

Цена: от 10 000 руб/смена

Размер борта: 6,2 м * 2,55 м Грузовой момент: 8. 2 т/м Заказать

Манипулятор Hyundai с г/п кузова 4,5 тонны и г/п стрелы 3,2 тонны

Цена: от 8 000 руб/смена

Размер борта: 8,5 м * 2,49 м Грузовой момент: 17.5 т/м Заказать

Манипулятор Hyundai с г/п кузова 15 тонны и г/п стрелы 7,3 тонны

Цена: от 15 000 руб/смена

Размер борта: 8,8 м * 2,47 м Грузовой момент: 15 т/м Заказать

Манипулятор Isuzu с г/п кузова 15 тонн и г/п стрелы 7 тонн

Цена: от 15 000 руб/смена

Размер борта: 4,5 м * 2,5 м Грузовой момент: 8 т/м Заказать

Манипулятор Man с г/п кузова 5 тонн и г/п стрелы 1,55 тонны

Цена: от 9 000 руб/смена

Размер борта: 6,2 м * 2,5 м Грузовой момент: 9. 1 т/м Заказать

Манипулятор Volvo с задней установкой КМУ и г/п кузова 10 тонн

Цена: от 12 200 руб/смена

Размер борта: 6 м * 2,5 м Грузовой момент: 8.5 т/м Заказать

Манипулятор Man с г/п кузова 10 тонн и задней установкой КМУ

Цена: от 12 200 руб/смена

Размер борта: 4,5 м * 2,5 м Грузовой момент: 8. 5 т/м Заказать

Манипулятор DAF с задней установкой КМУ и г/п кузова 10 тонн

Цена: от 12 200 руб/смена

Размер борта: 6,3 м * 2,45 м Грузовой момент: 14 т/м Заказать

Манипулятор DAF с г/п кузова 10 тонн и задней установкой КМУ

Цена: от 12 200 руб/смена

Размер борта: 6 м * 2,5 м Грузовой момент: 7. 8 т/м Заказать

Манипулятор Mercedes с задней установкой и г/п кузова 5 тонн

Цена: от 10 000 руб/смена

Размер борта: 6,2 м * 2,49 м Грузовой момент: 9 т/м Заказать

Манипулятор Iveco с г/п кузова 10 тонн и г/п стрелы 4 тонны

Цена: от 12 200 руб/смена

Размер борта: 7 м * 2,55 м Грузовой момент: 7. 88 т/м Заказать

Манипулятор Iveco с г/п кузова 8 тонн и г/п стрелы 3 тонны

Цена: от 11 000 руб/смена

Размер борта: 8,4 м * 2,49 м Грузовой момент: 14 т/м Заказать

Манипулятор «сороконожка» Isuzu с г/п кузова 12 т и г/п стрелы 3,2 т

Цена: от 13 500 руб/смена

Размер борта: 5,5 м * 2,2 м Грузовой момент: 9. 8 т/м Заказать

Манипулятор Isuzu с г/п кузова 5 тонн и г/п стрелы 3 тонны

Цена: от 8 200 руб/смена

Размер борта: 7,4 м * 2,3 м Грузовой момент: 18.1 т/м Заказать

Манипулятор Hyundai с г/п кузова 10 тонн и г/п стрелы 8 тонн

Цена: от 12 500 руб/смена

Размер борта: 5,5 м * 2,5 м Грузовой момент: 9. 8 т/м Заказать

Манипулятор Hyundai с г/п кузова 7 тонн и г/п стрелы 3 тонны

Цена: от 10 000 руб/смена

Размер борта: 6,28 м * 2,32 м Грузовой момент: 13 т/м Заказать

Манипулятор Hyundai с г/п кузова 5,2 тонн и г/п стрелы 5 тонн

Цена: от 10 000 руб/смена

Размер борта: 6,5 м * 2,38 м Грузовой момент: 12. 42 т/м Заказать

Манипулятор Hino с г/п кузова 8 тонн и г/п стрелы 4,5 тонны

Цена: от 11 000 руб/смена

Размер борта: 6,1 м * 2,5 м Грузовой момент: 12.42 т/м Заказать

Манипулятор Hino с г/п кузова 5,44 тонн и г/п стрелы 4,5 тонны

Цена: от 10 000 руб/смена

Размер борта: 8,3 м * 2,38 м Грузовой момент: 19 т/м Заказать

Манипулятор Daewoo с г/п кузова 8,6 тонн и г/п стрелы 7 тонн

Цена: от 11 000 руб/смена

Размер борта: 8,2 м * 2,49 м Грузовой момент: 15 т/м Заказать

Манипулятор Daewoo с г/п кузова 11,5 тонн и г/п стрелы 6,6 тонны

Цена: от 13 500 руб/смена

Размер борта: 7,5 м * 2,49 м Грузовой момент: 18 т/м Заказать

Манипулятор Hyundai с г/п кузова 10 тонн и г/п стрелы 7 тонн

Цена: от 12 200 руб/смена

Размер борта: 5,6 м * 2,5 м Грузовой момент: 7. 62 т/м Заказать

Манипулятор Mitsubishi с г/п кузова 5 тонн и г/п стрелы 3 тонны

Цена: от 9 000 руб/смена

Размер борта: 6,5 м * 2,35 м Грузовой момент: 20.7 т/м Заказать

Манипулятор Daewoo с г/п кузова 9 тонн и г/п стрелы 8,5 тонн

Цена: от 12 000 руб/смена

Размер борта: 4 м * 2,16 м Грузовой момент: 4. 8 т/м Заказать

Манипулятор Hyundai с г/п кузова 1,7 тонн и г/п стрелы 3 тонны

Цена: от 7 000 руб/смена

Размер борта: 9,8 м * 2,49 м Грузовой момент: 18.1 т/м Заказать

Манипулятор Daewoo с г/п кузова 10 тонн и г/п стрелы 7 тонн

Цена: от 12 200 руб/смена

Размер борта: 6,3 м * 2,4 м Грузовой момент: 11. 9 т/м Заказать

Манипулятор Камаз с г/п кузова 13 тонн и задней установкой КМУ

Цена: от 13 600 руб/смена

Аренда манипулятора в Москве и области от 7500 р.| Заказать аренду спецтехники

1. Главная
>
2. Каталог спецтехники
>
3. Краны-манипуляторы

Манипулятор Isuzu

Цена: 7500 руб/8 часов

грузоподъемность стрелы — 3 т

грузоподъемность кузова — 5 т

Заказать

Манипулятор Isuzu-10 тонн

Цена: 10500 руб/8 часов

грузоподъемность стрелы — 5 т

грузоподъемность кузова — 10 т

Заказать

Кран-манипулятор КАМАЗ

Цена: 11000 руб/8 часов

грузоподъемность стрелы — 5 т

грузоподъемность кузова — 15 т

Заказать

Кран-манипулятор на базе вездехода КАМАЗ 5 тонн

Цена: 12500 руб/8 часов

грузоподъемность стрелы — 3 т

грузоподъемность кузова — 10 т

Заказать

Манипулятор длинномер 20 тонн

Цена: 16000 руб/8 часов

грузоподъемность стрелы — 8 т

грузоподъемность кузова — 20 т

Заказать

Кран-манипулятор предназначен для перемещения и транспортировки грузов и объектов средней тяжести. Манипуляторная установка монтируется на грузовик или иное ТС грузового типа. Основное преимущество оборудования заключается в том, что оно способно заменить несколько устройств.

Аренда крана-манипулятора в ООО «СпецТехник» на правах собственника. Если спецтехника требуется вам редко, выгоднее не покупать ее, а взять во временное пользование. Данная услуга высоко востребована – вы получаете двойной функционал (грузового автомобиля и погрузчика), а арендные платежи вносятся в размере, соответствующем одной единице техники. Для управления такой машиной достаточно только водителя-оператора.

Ваши выгоды от аренды крана-манипулятора в ООО «СпецТехник»

Обращаясь к нам, вы берете технику напрямую у собственника и не переплачиваете субарендным и прочим посредническим структурам. Наш большой парк спецтехники позволит быстро оснастить объект необходимыми машинами, взяв их в одном месте. Цена на аренду крана-манипулятора от 7500 руб за 8 часов работа. Для аренды крана-манипулятора звоните по телефону +7 (495) 724 40 66, машина будет доставлена на любой объект Москвы в течение часа.

При выборе установки учитывайте ее максимальную грузоподъемность – для каждого объекта существуют свои виды КМУ.

Подача техники на объект в течении 1 часа

работаем по Москве и Московской области

пропусной документ в центр Москвы

наличный/безналичный расчет

оформление бухгатерских документов в течение 3х дней

возможность заказать технику на 1 смену

скидки постоянным клиентам

Заказать

Чаще всего Краны-манипуляторы заказывают для:

• погрузочно-разгрузочные работы,
• погрузка и поревозка материалов и грузов,
• перевозка бытовок, ларьков, киосков,
• монтажные-демонтажные работы,

 

Область применения манипулятора:

В числе основных сфер эксплуатации данного вида спецтехники:

• строительство;
• дорожные и ландшафтные работы;
• промышленность;
• сельскохозяйственные задачи;
• бытовые нужды.

Услуги манипулятора: выгоды при заказе

• По сравнению со стандартным автокраном, отличаются наличием пространственной свободы, что позволяет использовать их в условиях города.
• Спецтехника со свободным ориентированием груза способна справиться с задачей высокой сложности.
• В случае необходимости машина может снабжаться дополнительным оборудованием – ковшами, бурами.
• Постоянная готовность транспорта к работе и полная его исправность. 

При заказе услуги для транспортировки грузов клиенту предоставляется профессиональный водитель, специально обученный своей работе.

Дополнительным преимуществом аренды спецтехники является отсутствие необходимости проходить регулярное техобслуживание.

Преимущества заказа аренды в компании «СпецТехник»

Мы предлагаем аренду кранов-манипуляторов в Москве и области по самым выгодным ценам: сравните наше предложение с конкурентами. Нашли неприятные различия? У них есть допуск для проведения работ в центральной части города? Готовы ли они лично доставить требуемую технику на ваш объект в день заказа? Они могут гарантировать исправность ТС? Мы даем утвердительный ответ на все вопросы. Позвоните и убедитесь сами!

* — с учетом дополнительного оборудования

Остались вопросы? Можете задать их здесь

Мышь в миниатюре или беспроводные манипуляторы для ноутбуков от Neodrive. Часть 2 / Периферия

3DNews Периферия Манипуляторы «Мышь» Мышь в миниатюре или беспроводные манипу… Самое интересное в новостях ⇣ Содержание От привычных на сегодняшний день RF-устройств (см. представленную в первой части материала Neodrive Mini Optical Mouse OPM-602) переходим к последнему новшеству среди беспроводных радио манипуляторов — к Bluetooth-устройствам. В модельном ряду беспроводных мышек для ноутбуков от Neodrive таких устройств три. Они весьма различаются между собой, но есть и кое-что, что их объединяет. В комплекте каждой из Bluetooth мышей имеется USB-Bluetooth адаптер. Эти адаптеры совершенно одинаковы, вне зависимости от того, о какой именно модели идет речь. Соответственно, нет смысла описывать эту часть комплекта рассматриваемых манипуляторов при описании каждой отдельной модели. Кроме того, вышеупомянутый адаптер сам по себе является вполне самостоятельным периферийным устройством, поэтому для начала я вкратце опишу отдельно USB-Bluetooth адаптер, а затем уже сами манипуляторы. USB-Bluetooth адаптер Neodrive BTA-3100 USB-Bluetooth адаптер BTA-3100 входит в комплект каждой из моделей беспроводных Bluetooth мышей от Neodrive и представляет собой обычную коробочку черного цвета, в простонародье называемую «свисток» и напоминающую USB Flash накопитель. Габариты корпуса, выполненного из бархатистого черного пластика, сравнимы с Flash накопителями и составляют максимум 71,4 х 20 х 18,2 мм. Если же снять серебристую стильную крышку, закрывающую USB разъем устройства, и не учитывать длину этого разъема, то габаритная длина устройства уменьшится до 56,5 мм. В торце корпуса расположено маленькое белесо-матовое окно светодиодного индикатора активности адаптера и вполне естественно, что в качестве индикатора использован светодиод голубого свечения. Функционально это вполне обычный USB-Bluetooth адаптер. То есть, вовсе не подразумевается, что он предназначен только для работы с мышками. Neodrive BTA-3100 может быть успешно использован для организации беспроводной связи персонального компьютера с любым Bluetooth-устройством или другим компьютером оснащенным, Bluetooth адаптером. Однако описывать сейчас все возможности Neodrive BTA-3100 я не буду, так как данная, вторая, часть материала, который вы сейчас читаете, в первую очередь посвящается манипуляторам. А вот в третьей части речь уже более подробно пойдет о Bluetooth адаптере. Так что в данный момент следует предполагать, что Neodrive BTA-3100 уже установлен в систему и выполнены все необходимые действия для его нормального функционирования. Neodrive Bluetooth wireless Mini Mouse BTM-5961 Можно сказать, что Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5961 является топовой моделью, среди беспроводных Bluetooth манипуляторов от Neodrive, предназначенных для эксплуатации с портативными компьютерами. К сожалению, у меня не было возможности продемонстрировать читателям законченную упаковку этого устройства, так как на тестирование был предоставлен предпродажный образец. Однако, смотря на фотографию выше можно хотя бы приблизительно понять, какой вид и размеры она будет иметь. Недостает лишь оформления картонного вкладыша, но на результаты тестирования и оценку самого устройства это, естественно, никоим образом не влияет. Так что, перейдем к дальнейшему рассмотрению манипулятора. Комплектация Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5961 полностью соответствует заявлению о том, что модель является топовой. Забегая вперед, скажу, что кое-чего в ней, на мой взгляд, недостает. Пока оценим то, что имеется в комплекте манипулятора. Итак, приобретая Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5961, пользователь получает в свое распоряжение: Беспроводную мышь Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5961 USB-Bluetooth адаптер Neodrive BTA-3100 Элементы питания (два аккумулятора SDB, типоразмера ААА, емкостью 600 mAh) USB адаптер для подзарядки аккумуляторных батарей Бархатный мешочек для транспортировки компонентов устройства Компакт-диск с программным обеспечением и документацией Краткое руководство пользователя по подключению и эксплуатации манипулятора (брошюра) Комплект, безусловно, богатый и вроде бы жаловаться не на что. Однако вспоминая комплектацию упомянутого выше беспроводного манипулятора Neodrive Mini Optical Mouse OPM-602, можно пожалеть об отсутствии в комплекте рассматриваемого манипулятора USB удлинителя. При отсутствии явных недостатков, комплектацию рассматриваемого беспроводного манипулятора можно назвать достаточной и полноценной, предусматривающей практически все, что может понадобиться для транспортировки и эксплуатации данного устройства почти в любых, в рамках разумного, условиях. Описывая комплект я указывал на наличие в нем некоего USB адаптера для подзарядки элементов питания (аккумуляторов) рассматриваемого манипулятора. Благодаря этому адаптеру Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5961 может иметь две различные конфигурации корпуса. Именно это и демонстрируется на фотографии расположенной ниже. Как видите адаптер, присоединенный к манипулятору на время подзарядки элементов питания, сам становится частью корпуса мыши. Можно сказать, что он выступает в роли подставки под запястье руки пользователя. Хотя, на самом деле его основной функцией, конечно же, является подключение мыши к цепям питания USB порта персонального компьютера. О том, как адаптер подключается к самой мыши, расскажу позднее, а пока предлагаю более детально изучить корпус мыши и его габариты, функциональную оснащенность, и прочее. Для этого обратимся к фотографиям Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5961. Рассматривая Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5961 отдельно от USB адаптера для подзарядки питающих ее аккумуляторов можно заметить, что вытянутый в длину корпус данного манипулятора по своим габаритам несколько больше корпуса Neodrive Mini Optical Mouse OPM-602. Его размеры составляют 100,1 х 48,2 х 28,4 мм. Если же мышь эксплуатируется с подключенным USB адаптером, то ее максимальные габариты увеличиваются до 138,1 х 56,2 х 28,4 мм и по своей длине и максимальной ширине она становится сравнима с обычными средними и даже некоторыми большими манипуляторами, предназначенными для настольных персональных компьютеров. Корпус Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5961, как можно заметить, смотря на приведенные фотографии, симметричен. Органы управления, то есть функциональные кнопки, так же симметричны относительно диаметральной плоскости корпуса. Соответственно, рассматриваемый манипулятор одинаково пригоден для работы с ним как правой, так и левой рукой. Касательно функциональной оснащенности Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5961 можно сказать, что она классическая. Все, чем оснащен этот манипулятор это три функциональные кнопки и колесо прокрутки. Колесо не имеет рифления, но покрыто качественной нескользкой резиной серого цвета. Несмотря на то, что оно очень узкое (ширина 3 мм) работать с ним оказывается удобно благодаря тому, что колесо на 2 мм выступает над корпусом самой мыши. Также помогает в этом нескользкое покрытие колеса. Кстати, покрытие это почти не теряет своих свойств даже при некотором загрязнении, что немаловажно в том случае, если мышь эксплуатируется с портативными персональными компьютерами в походно-полевых условиях. Так же, как и в случае Neodrive Mini Optical Mouse OPM-602, описанной в первой части этого материала, на нижней крышке корпуса манипулятора расположены, помимо «ножек» и окна оптической системы, кнопка Connect и выключатель питания мыши. Батарейный отсек, рассчитанный на установку в него двух элементов питания типоразмера ААА, располагается под верхней крышкой корпуса устройства, которая, в свою очередь, является неотъемлемой частью этого отсека. Впрочем, такое расположение батарейного отсека и органов управления на нижней крышки мыши свойственно всем миниатюрным беспроводным манипуляторам Neodrive. Рассматривая «внутренности» Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5961 можно смело утверждать, что они не менее надежны, чем у такой же миниатюрной «сестрички» из первой части материала. Электрическая схема конструктивно размещена на одной печатной плате, что с точки зрения надежности можно только приветствовать (нет никаких лишних разъемов и соединений, ухудшающих надежность устройства). Базируется схема на чипах BC212 и V400BC-90. Сердцем оптической системы является сенсор ADNS-2030 от Agilent, обеспечивающий разрешающую способность до 800 dpi при частоте сканирования матрицы 2300 Гц. Используемый в конструкции датчик вращения колеса прокрутки механический и хотя его ресурс значительно меньше, чем у оптических датчиков, с точки зрения снижения энергопотребления манипулятора, его применение вполне оправдано. К сожалению, в отличие от Neodrive Mini Optical Mouse OPM-602, в которой были установлены микропереключатели такого известного брэнда как ZIPPY, в конструкции рассматриваемой Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5961 использованы микропереключатели неизвестного производителя без каких-либо опознавательных знаков. Для тех, кому приходится использовать входящий в комплект Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5961, «свисток» BTA-3100 или какой-либо другой внешний адаптер создаст некоторые неудобства. Судите сами — USB адаптер для зарядки занимает собой один USB порт (при этом, используя только его цепи питания). Любой внешний USB адаптер занимает еще один USB порт. Притом, что USB портов в портативных компьютерах не так много, как в настольных системах, такое расточительство нельзя назвать экономичным и удобным. С другой стороны, если бы в USB адаптер для подзарядки аккумуляторов был встроен еще и Bluetooth адаптер, то это в свою очередь могло бы не понравиться владельцам ноутбуков с аналогичным, но уже установленным внутренним адаптером. На фотографии выше изображены фрагменты задней части корпуса мыши и подковообразного USB адаптера. Нетрудно заметить, что на боковых стенках корпуса мыши имеются слегка утопленные относительно поверхности корпуса контактные площадки. На USB адаптере, напротив, установлены иглообразные подпружиненные контакты. Думаю, что большинство читателей уже догадались, как именно адаптер соединяется с мышью. После соединения мышь с адаптером образуют гибкую цельную конструкцию. При этом адаптер становится одновременно подставкой под запястье руки пользователя. Все что остается сделать для начала процесса подзарядки аккумуляторов, это подключить USB адаптер к любому свободному USB порту персонального компьютера (длина кабеля 1.51 м). Что касается скольжения USB адаптера по поверхности, то в этом вопросе он ни чуть не уступает самой мыши, так как на нижней крышке его корпуса имеются точно такие же пластиковые «ножки» как и у самой мыши. Единственное неудобство, которое может возникнуть при подключении адаптера к мыши, заключается в том, что для этой процедуры требуется хоть сколько-нибудь ровная поверхность. Соединить мышь, с адаптером держа их навесу, очень трудно. По окончании процесса зарядки элементов питания Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5961, если нет какой-то особой необходимости в подставке под запястье руки, USB адаптер можно отключить от мыши. Узнать о полном заряде аккумулятора можно по состоянию двухцветного светодиодного индикатора на верхней крышке корпуса USB адаптера. Для тех, кому интересны внутренности USB адаптера, на фотографии выше показана его печатная плата. Рассматривая эту плату, становится понятным, почему на корпусе адаптера имеется значок Bluetooth. Помимо компонентов электрической схемы относящихся к зарядному устройству для аккумуляторов мыши, на плате хорошо различима антенна и размеченные, но пустующие места для установки компонентов электрической схемы Bluetooth адаптера. По всей видимости, изначально предполагалось, что подковообразный USB адаптер будет выполнять одновременно функции зарядного устройства и Bluetooth адаптера. Хотя, так же допустимо, что данный адаптер разрабатывался не только для рассматриваемой модели. Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5962 Как и в случае с манипулятором, рассмотренным выше, у меня не было возможности продемонстрировать читателям законченную упаковку Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5962, так как на тестирование был предоставлен предпродажный образец этого устройства. Несмотря на всю внешнюю схожесть самих по себе манипуляторов, комплекты, в которых они поставляются, весьма различны. В комплект Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5962 входит следующее: Беспроводная мышь Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5962 USB-Bluetooth адаптер Neodrive BTA-3100 Элементы питания (две алкалиновые батареи SDB, типоразмера ААА) Бархатный мешочек для транспортировки компонентов устройства Компакт-диск с программным обеспечением и документацией Краткое руководство пользователя по подключению и эксплуатации манипулятора (брошюра) В комплекте этой модели отсутствует USB адаптер для подзарядки, а элементы питания представляют собой щелочные батареи..Внешне мыши Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5961 и рассматриваемой Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5962 совершенно одинаковы (включая габариты), различия заключены в этикетке на нижней крышке корпуса мыши. Разница во «внутренностях» Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5962 и модели рассмотренной выше несколько более существенна. Печатные платы совершенно одинаковы, в обоих случаях в качестве оптического сенсора установлен чип ADNS-2030 от Agilent, а разница заключается в замене одного из чипов: в Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5962 flash чип V400BC-90 заменен на SST 39VF400-A. Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5302 Следующая мышь для ноутбуков от Neodrive внешне значительно отличается от описанных выше моделей. Обводы корпуса Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5302 угловатые, максимальные габаритные размеры корпуса составляют 87 х 48,7 х 31 мм. Перед нами самая короткая, но при этом и самая высокая среди беспроводных Bluetooth мышей от Neodrive. Комплект поставки Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5302 идентичен описанному выше комплекту Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5962. Как видите, перед нами еще одна модель манипулятора Neodrive не предусматривающая аккумуляторного питания. Корпус Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5302, как и все основные органы управления, симметричны относительно его диаметральной плоскости, мышь одинаково пригодна для работы, как в правой, так и в левой руке. Функциональная оснащенность точно такая же, как и у всех моделей описанных в этом материале ранее. Колесо прокрутки покрыто качественной, без рифления, нескользкой резиной серого цвета. Его ширина составляет 3 мм и при этом оно на 2 мм выступает над поверхностью корпуса манипулятора. Батарейный отсек, рассчитанный на установку двух элементов питания типоразмера ААА, расположен под верхней крышкой корпуса, которая является неотъемлемой частью отсека. На нижней крышке корпуса располагаются кнопка Connect, окно оптической системы, и выключатель питания. В общем, Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5302 аналогична по своей функциональной оснащенности и комплектации описанной выше модели Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5962. Несмотря на различия в форме, печатная плата Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5302 ничем не отличается от двух предыдущих. Электрическая схема базируется на чипах BC212 и V400BC-90, а ее оптическая система основана на чипе ADNS-2030 от Agilent. Надежность конструкции Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5302 никаких сомнений или нареканий не вызвала. Качество пайки элементов электрической схемы безупречно. Крепление печатной платы и других элементов конструкции мыши достаточно надежно для эксплуатации Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5302 в походно-полевых условиях. Полевые испытания Перед началом описания полевых испытаний рассмотренных выше манипуляторов я предлагаю обратить внимание на характеристики этих устройств заявленные на их упаковках. Итак, заявлено следующее: Разрешение: 800 dpi Совместимость с протоколом Bluetooth 1.1 Радиус работы: до 10 метров Режим сохранения энергии Полевые испытания я начал с последнего пункта. Нет, потребление самих мышей меня не интересовало, так как они работают автономно от своего собственного источника питания. Другое дело Bluetooth адаптер, который питается от USB порта и имеет непосредственное отношение к нагрузке на элементы питания ПК. Кроме того, к нагрузке на батареи ноутбука имеет отношение и модель Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5961 в тот момент, когда к ней подсоединен подковообразный USB адаптер для подзарядки элементов питания мыши. В состоянии покоя BTM-3100 потребляет 19-20 мА, в активном состоянии ток потребления возрастает до значения 23-25 мА. Кроме того, в состоянии активности иногда присутствуют всплески, пиковые значения которых достигают 40 мА. Помимо тока потребления Bluetooth адаптера BTM-3100, для модели Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5961 интересен ток потребления USB адаптера для подзарядки элементов питания. Кстати, даже не будучи подключенным, к мыши, а только к USB порту персонального компьютера, адаптер уже является нагрузкой. В этом случае он потребляет 10,8 мА. Если адаптер подключается к мыши и происходит процесс подзарядки установленных в нее аккумуляторов, ток потребления возрастает до 90 — 92 мА. Серьезной нагрузкой такое потребление назвать нельзя, но на времени автономной работы ноутбука это все же скажется. Далее мыши были исследованы на предмет поведения их оптических систем на различных покрытиях рабочей поверхности. Во всех трех манипуляторах установлен один и тот же оптический сенсор Agilent ADNS-2030. Соответственно, результаты исследования получились одинаковыми. Так мыши прекрасно справлялись с любым тканым покрытием. Покрытия, выполненные из тисненого пластика, разделились пополам. То есть, на некоторых ковриках мыши работали превосходно, на некоторых наблюдались ошибки позиционирования. Особенно часто ошибки проявлялись при попытках быстрого перемещения. Практически традиционно оптической системе мышей не понравились полиэтиленовые покрытия — серьезные ошибки позиционирования наблюдались при нормальной скорости перемещения манипуляторов, при быстрой скорости о какой-либо работе не могло быть и речи. Сбрасывать со счетов плохое восприятие оптическими системами трех рассмотренных манипуляторов полиэтиленовых покрытий не стоит. Акцентировать на этом внимание так же, на мой взгляд, не стоит, — это просто следует учесть. Следующим испытанием стало изучение максимальной частоты передачи мышками данных в порт персонального компьютера. Так как электрические схемы манипуляторов почти одинаковы, максимальная частота передачи данных теоретически должна быть одинакова. Практические эксперименты подтвердили теорию — никакой разницы между манипуляторами обнаружено не было, максимальная частота составила 67 Гц. Такое значение параметра для «портативных» мышей можно считать вполне удовлетворительным, для обычных офисных и большинства графических приложений такой частоты передачи данных от манипулятора более чем достаточно. Ну и последнее — максимальное удаление самого устройства от приемника сигнала на котором первое работает стабильно. Исследование этого параметра проводилось в закрытом помещении, но в прямой видимости. При таких условиях максимальная дистанция, между указанным адаптером и мышами, на которой последние работали стабильно, составила 6,7 м. К великому сожалению в процессе эксплуатации мышек выяснилась одна неприятная особенность поведения. Относится она к работе колеса прокрутки. Дело в том, что при быстром вращении этого колеса достаточно часто возникают ошибки прокрутки документов. Колесо как бы «проскальзывает» (не физически) — если оно вращается быстро, то страница документа вместо движения вверх или вниз просто подергивается, а не прокручивается. Иногда страница даже может выполнить сдвижку в направлении противоположном тому, которое соответствует направлению вращения колеса. Если вращать колесо плавно, ошибок прокрутки не наблюдается. Каких либо других недостатков в работе рассмотренных манипуляторов за время тестирования выявлено не было. Небольшой совет Завершая описание миниатюрных Bluetooth мышей Neodrive, хотел бы дать один небольшой совет владельцам или будущим владельцам модели Neodrive Bluetooth Mini Mouse BTM-5961, чьи портативные компьютеры не оснащены встроенным Bluetooth адаптером. Я уже писал, что для одновременной эксплуатации данного манипулятора и подзарядки его элементов питания (аккумуляторов) требуется задействовать не один, а два USB порта персонального компьютера. Выходом из данной ситуации может быть подключение подковообразного USB адаптера манипулятора не к USB, а к PS/2 порту, если таковой порт в ноутбуке имеется и не занят клавиатурой. На качестве работы зарядного устройства манипулятора смена порта никак не сказывается. Выводы К положительным качествам беспроводных Bluetooth мышей Neodrive относятся: Прекрасная комплектация Разрешающая способность 800 dpi Высокая надежность конструкции манипуляторов Достаточный для беспроводных манипуляторов радиус работы Кроме того, осмелюсь напомнить, что в комплекте с мышью пользователь получает полноценный Bluetooth адаптер. К недостаткам, выраженным действительно ярко, относится только лишь один: Ошибки, возникающие при быстром вращении колеса прокрутки Суммируя все написанное выше, я думаю не трудно прийти к выводу, что беспроводные манипуляторы Neodrive действительно заслуживают пристального внимания. Для тех пользователей, которые действительно ценят мобильность, они могут стать очень хорошими и надежными помощниками.     ⇣ Содержание Если Вы заметили ошибку — выделите ее мышью и нажмите CTRL+ENTER. Материалы по теме Постоянный URL: https://3dnews.ru/160046/page-1.html ⇣ Комментарии

Миниатюрный манипулятор в стиле оригами для дистанционной микрохирургии

• Артикул
• Опубликовано: 27 июля 2020 г.
• Хироюки Судзуки ORCID: orcid.org/0000-0002-7637-0089 ¹ и
• Роберт Дж. Вуд ORCID: orcid. org/0000-0001-7969-038X ²  

Природный машинный интеллект том 2 , страницы 437–446 (2020)Процитировать эту статью

• 2552 доступа

• 37 цитирований

• 132 Альтметрический

• Сведения о показателях

Предметы

• Электротехника и электроника
• Машиностроение

Abstract

Использование конструкции с удаленной неподвижной точкой, вокруг которой может вращаться механизм, называется удаленным центром движения (RCM). Техника широко используется в малоинвазивной хирургии, чтобы избежать чрезмерного усилия на месте разреза во время движения робота. Здесь мы описываем конструкцию, изготовление и характеристики миниатюрного манипулятора RCM в стиле оригами для дистанционной микрохирургии (мини-RCM имеет массу 2,4 г и размер 50 мм × 70 мм × 50 мм), который приводится в действие тремя независимо управляемыми линейными приводами. с сопутствующим зондированием (каждый мини-ЛА имеет массу 0,41 г и размеры 28 мм × 7 мм × 3,6 мм). Мини-RCM имеет грузоподъемность около 27 мН и точность позиционирования 26,4 мкм. Мы демонстрируем его потенциальную полезность в качестве точного инструмента для телеоперативной микрохирургии, выполняя 0,5-миллиметровую квадратную трассировку и микроканюляцию дистанционно управляемых микрохирургических процедур под микроскопом. Телеуправление с использованием мини-РКМ уменьшило отклонение от заданной траектории на 68% по сравнению с ручным управлением. Кроме того, mini-RCM обеспечивает компенсацию гравитации и возможность движения задним ходом в целях безопасности. Его компактная и простая конструкция облегчает изготовление.

Это предварительный просмотр содержимого подписки, доступ через ваше учреждение

Соответствующие статьи

Статьи открытого доступа со ссылками на эту статью.

• Сравнительный обзор искусственных мышц для микросистемных приложений

  • Маюэ Ши
  •  и Эрик М. Йетман

  Микросистемы и наноинженерия Открытый доступ 23 ноября 2021 г.

• Nobel Turing Challenge: создание двигателя для научных открытий

  • Хироаки Китано

  npj Системная биология и приложения Открытый доступ 18 июня 2021 г.

Варианты доступа

Подписаться на журнал

Получить полный доступ к журналу на 1 год

99,00 €

всего 8,25 € за выпуск

Подписаться

Расчет налогов будет завершен во время оформления заказа.

Купить статью

Получите ограниченный по времени или полный доступ к статье на ReadCube.

32,00 $

Купить

Все цены указаны без учета стоимости.

Рис. 1: Мини-RCM. Рис. 2: Процесс изготовления и кинематика мини-RCM. Рис. 3: Привод и датчик перемещения мини-LA. Рис. 4: Результат характеристики мини-LA. Рис. 5: Характеристики мини-RCM. Рис. 6: Пример задач, в которых используется производительность мини-RCM под дистанционным управлением.

Доступность данных

Исходные данные для рисунков, представленных в этой статье, можно найти в дополнительной информации. Исходные данные приводятся вместе с настоящей статьей.

Доступность кода

Код управления движением можно получить у соответствующих авторов по обоснованному запросу.

Ссылки

1. Тейлор, Р. Х. Взгляд на медицинскую робототехнику. Проц. IEEE 94 , 1652–1664 (2006).

   Артикул Google ученый

2. Юнг, М., Морель, П., Бюлер, Л., Букс, Н. К. и Хаген, М. Э. Роботизированная общая хирургия: текущая практика, доказательства и перспективы. Арка Лангенбека. Surg. 400 , 283–292 (2015).

   Артикул Google ученый

3. «>

   Menaker, S.A. et al. Современные применения и перспективы робототехники в цереброваскулярной и эндоваскулярной нейрохирургии. Ж. Нейроинтерв. Surg. 10 , 78–82 (2018).

   Артикул Google ученый

4. Дас, Х., Зак, Х., Джонсон, Дж., Крауч, Дж. и Фрамбах, Д. Оценка телероботизированной системы для помощи хирургам в микрохирургии. Вычисл. Помощник Surg. 4 , 15–25 (1999).

   Артикул Google ученый

5. Maddahi, Y. et al. Лечение глиомы хирургической системой «нейроарка». Биомед Рез. Междунар. 2016 , 9734512 (2016).

   Артикул Google ученый

6. van Mulken, T.J.M. et al. Первая в мире роботизированная супермикрохирургия с использованием специального микрохирургического робота для лечения лимфедемы, связанной с раком молочной железы: рандомизированное пилотное исследование. Нац. коммун. 11 , 757 (2020).

   Артикул Google ученый

7. Эдвардс, Т. Л. и др. Первое исследование безопасности и жизнеспособности внутриглазной роботизированной хирургии на людях. Нац. Биомед. англ. 2 , 649–656 (2018).

   Артикул Google ученый

8. Gijbels, A. et al. Первая в мире канюляция вены сетчатки с помощью робота. Энн. Биомед. англ. 46 , 1676–1685 (2018).

   Артикул Google ученый

9. Аксунгур С. Механизмы с дистанционным центром движения (ДЦМ) для хирургических операций. Междунар. Дж. Заявл. Мат. Электрон. вычисл. 3 , 119 (2015).

   Артикул Google ученый

10. Вандер Поортен, Э. и др. Роботизированная хирургия сетчатки. In Справочник по роботизированной хирургии и хирургии под визуальным контролем (изд. Abedin-Nasab, MH) 627–672 (Elsevier, 2020).

11. Куо, С.-Х., Дай, Дж. и Дасгупта, П. Соображения по кинематической конструкции минимально инвазивных хирургических роботов: обзор. Междунар. Дж. Мед. Робот. 8 , 127–145 (2012).

    Артикул Google ученый

12. Kim, U. et al. S-surge: новый портативный хирургический робот с многоосевым датчиком силы для малоинвазивной хирургии. IEEE/ASME Trans. Мехатрон. 22 , 1717–1727 (2017).

    Артикул Google ученый

13. Kim, C. et al. Механизм пассивной гравитационной компенсации с тремя степенями свободы, применимый к роботизированной руке с удаленным центром движения для малоинвазивной хирургии. Робот IEEE. автомат. лат. 4 , 3473–3480 (2019).

    Артикул Google ученый

14. Фелтон, С. Оригами на каждый день. Нац. Мах. Интел. 1 , 555–556 (2019).

    Артикул Google ученый

15. Уитни, Дж. П., Шритаран, П. С., Ма, К. Ю. и Вуд, Р. Дж. Всплывающая книга MEMS. Дж. Микромех. Микроангл. 21 , 115021 (2011).

    Артикул Google ученый

16. Вуд, Р. Дж., Авадханула, С., Сахай, Р., Стелц, Э. и Феринг, Р. С. Конструкция микророботов с использованием композитов, армированных волокном. Дж. Мех. Дес. 130 , 52304–52311 (2008 г.).

    Артикул Google ученый

17. МакКлинток, Х., Темел, Ф.З., Доши, Н., Кох, Дж.-с и Вуд, Р.Дж. MilliDelta: широкополосный, высокоточный дельта-робот миллиметрового масштаба. Науч. Робот. 3 , eaar3018 (2018).

    Артикул Google ученый

18. Йорк, П. А., Джафферис, Н. Т. и Вуд, Р. Дж. Мезомасштабные пьезоэлектрические приводы с изгибом и напряжением. Умный Матер. Структура 27 , 15008 (2017).

    Артикул Google ученый

19. York, P.A. & Wood, R.J. Нитиноловые живые петли для роботов и медицинских устройств миллиметрового размера. В 2019 Int. конф. по робототехнике и автоматизации (ICRA) 889–893 (IEEE, 2019).

20. Гаффорд, Дж. Б., Вуд, Р. Дж. и Уолш, С. Дж. Самосборный недорогой модульный датчик силы с миллиметровой шкалой. IEEE Сенсор J. 16 , 69–76 (2016).

    Артикул Google ученый

21. Zhang, Z.G., Ueno, T. & Higuchi, T. Магнитострикционное приводное устройство, использующее силы удара в сочетании с силами трения. В 2010 IEEE Int. Симп. по промышленной электронике 464–469 (IEEE, 2010).

22. Хендерсон, Д. А. Простой керамический мотор. . . вдохновляющие небольшие продукты. В 10-й межд. конф. на новых приводах Том. 50 (ICNA, 2006).

23. Хемсел, Т. и Валлашек, Дж. Обзор современного состояния пьезоэлектрических линейных двигателей. Ultrasonics 38 , 37–40 (2000).

    Артикул Google ученый

24. Морита Т. Миниатюрные пьезоэлектрические двигатели. Активация датчика. А 103 , 291–300 (2003).

    Артикул Google ученый

25. Мохаммади Ф., Холкин А. Л., Джадидиан Б. и Сафари А. Высокоскоростные спиральные пьезоэлектрические приводы. Заяв. физ. лат. 75 , 2488–2490 (1999).

    Артикул Google ученый

26. «>

    Конуэй, Нью-Джерси, Трейна, З.Дж. и Ким, С.-Г. Пьезоэлектрический привод MEMS с усилением деформации. Дж. Микромех. Микроангл. 17 , 781–787 (2007).

    Артикул Google ученый

27. Poikselkä, K. et al. Новый генетически оптимизированный пьезоэлектрический привод с большим рабочим объемом и эффективным использованием активного материала. Умный мастер. Структура 26 , 95022 (2017).

    Артикул Google ученый

28. Breguet, J. & Clavel, R. Запорно-скользящие приводы: конструкция, управление, характеристики и применение. В проц. 1998 Междунар. Симп. по микромехатронике и гуманитарным наукам 89–95 (IEEE, 1998).

29. Окамото, Ю. и Йошида, Р., С., М. Разработка механизма плавного ударного привода (SIDM) с использованием пьезоэлектрического элемента: технологический отчет 23–26 (Konica Minolta, 2004).

30. Нисимура, Т., Хосака, Х. и Морита, Т. Привод резонансного типа с плавным ударным приводом (SIDM) с использованием преобразователя Ланжевена с болтовым зажимом. Ультразвук 52 , 75–80 (2012).

    Артикул Google ученый

31. Парк, Дж., Келлер, С., Карман, Г.П. и Хан, Х.Т. Разработка компактного приводного устройства накопления смещения как для большой силы, так и для большого смещения. Активация датчика. А 90 , 191–202 (2001).

    Артикул Google ученый

32. Чжоу М. и др. Разработка и экспериментальные исследования нового пьезоэлектрического привода прерывистого скольжения. Микромашины 8 , 150 (2017).

    Артикул Google ученый

33. Гийбелс, А., Поортен, Э. Б. В. , Сталманс, П., Брюссель, Х. В. и Рейнартс, Д. Проектирование дистанционно управляемой роботизированной системы для хирургии сетчатки. В Междунар. конф. Робот. Автом . 2357–2363 (IEEE, 2014 г.).

34. Лам, М.Дж.Х., Розен, Дж., Синанан, М.Н. и Ханнафорд, Б. Оптимизация сферического механизма для минимально инвазивного хирургического робота: теоретические и экспериментальные подходы. IEEE Trans. Биомед. англ. 53 , 1440–1445 (2006).

    Артикул Google ученый

35. Ханнафорд, Б. и др. Raven-II: открытая платформа для исследований хирургической робототехники. IEEE Trans. Биомед. англ. 60 , 954–959 (2013).

    Артикул Google ученый

36. Рамрат Л., Хофманн У. Г. и Швейкард А. Сферический ассистент для стереотаксической хирургии. В Междунар. конф. Интел. Робот. Сист . 859–864 (IEEE/RSJ, 2007).

37. Сакаи Т. и др. Проектирование и разработка миниатюрного параллельного робота для глазной хирургии. В 2014 36th Ann. Междунар. конф. IEEE Engineering in Medicine and Biology Society 371–374 (IEEE, 2014).

38. Вонг, Т.Ю., Клейн, Р., Клейн, Б.Е.К., Мейер, С.М. и Хаббард, Л.Д. Диаметры сосудов сетчатки и их связь с возрастом и артериальным давлением. Инвест. Офтальм. Вис. науч. 44 , 4644–4650 (2003 г.).

    Артикул Google ученый

39. Гольденберг Д., Шахар Дж., Левенштейн А. и Гольдштейн М. Диаметры кровеносных сосудов сетчатки у здоровых людей, измеренные с помощью оптической когерентной томографии в спектральной области. Сетчатка 33 , 1888–1894 (2013).

40. Bado, P., Clark, W. & Said, A. Справочник по сверхбыстрой лазерной микрообработке (Clark-MXR, 1999).

41. Баба, С. и др. Разработка усовершенствованной микронейрохирургической роботизированной системы для глубокого операционного поля. В Первый IEEE/RAS-EMBS Int. конф. по биомедицинской робототехнике и биомехатронике (BioRob 2006) 437–442 (IEEE, 2006).

42. Масамунэ, К. и др. Разработка МРТ-совместимого манипулятора для введения иглы для стереотаксической нейрохирургии. J. Руководство по изображениям. Surg. 14 , 242–248 (1995).

    Артикул Google ученый

43. Джун, К. и др. МРТ-безопасный роботизированный игольчатый доступ к мозгу: доклиническое исследование. J. Med. Робот. Рез. 03 , 1–11 (2018).

    Артикул Google ученый

44. Ли, Г. и др. Роботизированная система для стереотаксической нейрохирургии под контролем МРТ. IEEE Trans. Биомед. англ. 62 , 1077–1088 (2015).

    Артикул Google ученый

45. Монфареди, Р., Клири, К. и Шарма, К. Роботы МРТ для интервенций на основе игл: системы и технологии. Энн. Биомед. англ. 46 , 1479–1497 (2018).

    Артикул Google ученый

46. Uneri, A. et al. Новый глазной робот с устойчивой рукой и датчиком микросилы для витреоретинальной хирургии. Проц. IEEE/RAS-EMBS Междунар. конф. по биомедицинской робототехнике и биомехатронике 2010 , 814–819 (2010).

    Артикул Google ученый

47. Wilson, J. et al. Внутриглазная роботизированная интервенционная хирургическая система (IRISS): механическая конструкция, оценка и манипуляции «ведущий-ведомый». Междунар. J. Med. Робот. 14 , e1842 (2017).

    Артикул Google ученый

48. Gijbels, A. et al. Экспериментальная проверка роботизированной системы совместной и телеманипуляции для хирургии сетчатки. В 5-я IEEE RAS/EMBS Int. конф. по биомедицинской робототехнике и биомехатронике 144–150 (IEEE, 2014).

49. Meenink, H.C.M. et al. Роботизированная витреоретинальная хирургия. В Медицинская робототехника: минимально инвазивная хирургия (изд. Гомес, П.) 185–209 (Woodhead Publishing, 2012).

50. Нассери М.А. и др. Внедрение нового робота для помощи в офтальмохирургии. В году 35-го анн. Междунар. конф. IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC) 5682–5685 (IEEE, 2013).

Ссылки на скачивание

Благодарности

Мы признательны Г. Фриберну, П. Йорку, Д. Ли и всем сотрудникам Гарвардской лаборатории микроробототехники за советы и обсуждение методов изготовления.

Информация об авторе

Авторы и филиалы

1. Sony Corporation, Shinagawa-ku Tokyo, Japan

   Hiroyuki Suzuki

2. Школа инженерии и прикладных наук им. Джона А. Полсона и Институт биологической инженерии Висса, Гарвардский университет, Кембридж, Массачусетс, США

   Роберт Дж. Вуд

Авторы

1. Хироюки Судзуки

   Просмотреть публикации авторов

   также можете искать этого автора в PubMed Google Scholar

2. Robert J. Wood

   Просмотр публикаций автора

   Вы также можете искать этого автора в PubMed Google Академия

Взносы

Г.С. и Р.Дж.В. разработал концепцию. Х.С. изготовлены экспериментальные образцы манипулятора. Х.С. разработала электрическую плату и программное обеспечение для управления движением манипулятора. Х.С. и Р.Дж.В. проектировал эксперименты. Х.С. и Р.Дж.В. написал рукопись.

Авторы переписки

Переписка с Хироюки Судзуки или Роберт Дж. Вуд.

Декларации этики

Конкурирующие интересы

Авторы заявляют об отсутствии конкурирующих интересов.

Дополнительная информация

Примечание издателя Springer Nature остается нейтральной в отношении юрисдикционных претензий в опубликованных картах и ​​институциональной принадлежности.

Расширенные данные

Расширенные данные Рис. 1 Процесс изготовления мини-ЛА с использованием всплывающей книги MEMS.

и , Рельс-блок. b , Ходовая часть.

Расширенные данные Рис. 2 Система управления и экспериментальная установка мини-ЛА.

Сигнал от функционального генератора может быть изменен с помощью микросхемы умножителя в соответствии с выходным сигналом от цифро-аналогового преобразователя. Мы можем регулировать скорость и направление движения бегунка, используя выходной сигнал цифро-аналогового преобразователя. Сигнал, формируемый пропорциональным регулятором, усиливается и передается на мини-ЛА. Смещение измеряется и замеряется мини-ЛА и эталонным лазерным датчиком смещения одновременно.

Расширенные данные Рис. 3

Экспериментальное определение дальности движения мини-РКМ.

Дополнительная информация

Дополнительная информация

Дополнительные таблицы 1–5

Дополнительные данные

Исходные файлы собранных данных (файлы .m .csv).

Исходные данные

Исходные данные Рис. 4

Результат характеристики мини-ЛА.

Исходные данные Рис. 5

Характеристика мини-RCM.

Исходные данные Рис. 6

Траектории из эксперимента по отслеживанию микроквадратов.

Права и разрешения

Перепечатка и разрешения

Об этой статье

Эта статья цитируется

• Сборщик энергии на основе бистабильного механизма оригами

  • Тиен-Хоанг Нго
  • И. -Тин Чи
  • Зунг-Ан Ван

  Международный журнал точного машиностроения и производства (2022)

• Nobel Turing Challenge: создание двигателя для научных открытий

  • Хироаки Китано

  npj Системная биология и приложения (2021)

• Сравнительный обзор искусственных мышц для микросистемных приложений

  • Маюэ Ши
  • Эрик М. Йетман

  Микросистемы и наноинженерия (2021)

Проект контроллера силовой развязки на основе датчиков макро-мини-манипулятора

ScienceDirect

Корпоративный входВойти/зарегистрироваться

Просмотр PDF

• Доступ через Ваше учреждение

Том 79, февраль 2023, 102415

HTTPS://doi.org.10166.166.166.116.1016.116.1015.112. Роботизированная система полировки включает в себя рабочий орган с принудительным управлением (мини-манипулятор) и промышленный робот с управлением по положению (макроманипулятор). Этот комбинированный режим отличается быстрым откликом и большим рабочим пространством. Однако осевой компонент макродвижений, управляемый силой, и геометрия поверхностей заготовки будут влиять на скорость отклика контактной силы и точность отслеживания из-за динамики связи между макро- и мини-движениями, что ограничивает производительность системы. Для решения этих проблем предлагается новый метод динамической развязки с использованием двойных датчиков силы (DFS). Один из датчиков силы, установленный между конечной точкой макроса и неподвижной платформой мини, реализует динамическую развязку макроса и мини. Другой добавляется в конечной точке мини, чтобы получить силу взаимодействия при контакте с окружающей средой и передать ее обратно в контур управления. Когда возмущения, создаваемые макротраекториями, и неопределенности, исходящие от заготовки, вводятся в систему, предлагаемый метод может улучшить скорость отклика силы и точность отслеживания без знания динамических моделей и параметров макроса и геометрии поверхности заготовки. Проводится несколько экспериментов в различных условиях. Экспериментальные результаты показывают, что скорость отклика на контактную силу и ошибка отслеживания DFS лучше, чем у обычных методов контроля силы и согласования импеданса, что подтверждает эффективность предложенного метода. Кроме того, последний сравнительный эксперимент подтверждает, что метод DFS применим к различным типам рабочих органов с различной динамикой.

В автомобильной, аэрокосмической, медицинской и других отраслях промышленные роботы для автоматической полировки царапин и заусенцев на поверхности заготовки стали тенденцией развития отрасли. В процессе полировки стабильность и точность контактного усилия имеют решающее значение для качества полировки. Таким образом, в отличие от управления совместным усилием, которое приводит к снижению производительности, установка рабочего органа с активным управлением усилием в конечной точке промышленного робота в качестве дополнительного устройства для вывода требуемой контактной силы в процессе полировки стала основным методом робототехники. контроль силы [1], [2], [3]. Он имеет высокую скорость отклика и высокую точность силы. Они образуют макро-мини-манипулятор [4], где промышленный робот называется макроманипулятором, а исполнительный орган называется мини-манипулятором. Однако на задачу отслеживания силы робота-манипулятора сильно влияют внутренние и внешние возмущения [5], которые включают макротраектории [6], поверхности заготовки [7] и мини-динамику [8]. Эти факторы приведут к установившейся ошибке, даже вибрации и ударам, которые могут повредить полировальные инструменты и детали. В то же время динамика связи между макро и мини будет влиять на скорость отклика силы в замкнутом контуре.

Чтобы решить упомянутые выше трудности, обычно используется подход, заключающийся в устранении динамики сцепления. Таким образом, возмущения и неопределенности не могут передать энергию целевому выходу. Ранее проблемы динамической развязки с последовательными манипуляторами эффективно решались с помощью динамической прямой связи [9], [10], которая требовала точных моделей и параметров манипуляторов. Поэтому во многих исследованиях предлагались различные подходы с точки зрения динамических моделей. Ким [11] предложил метод управления с обратной моделью, состоящей из глубокой нейронной сети, которая точно отслеживала траекторию силы. Луо [12] предложил управляемый данными метод статистического обучения для определения гистерезиса сила-давление пневматического рабочего органа на основе регрессии гауссовского процесса (GPR). Его модель с обратным гистерезисом была добавлена ​​в замкнутый контур в качестве условия прямой связи, и была получена небольшая ошибка отслеживания. Помимо динамической прямой связи, многие ученые предлагали другие методы динамической развязки. Ву [13] использовал компенсатор адаптивной нейронной сети, который мог оценивать и устранять эффект динамической связи, исходящий от макросистемы, в режиме реального времени. Ли [14] предложил критерий нулевого импеданса связи, согласно которому макроманипулятор не будет ограничивать эффективность управления силой системы последовательного манипулятора. Основываясь на этом, Дай [15] предложил метод согласования импеданса, который эффективно уменьшал превышение контактного усилия и время стабилизации. Контроллер, разработанный Roveda [16], позволял отслеживать целевую силу, используя оценку жесткости среды, полученную с помощью расширенного фильтра Калмана (EKF), и оценку положения основания, полученную с помощью фильтра Калмана (KF), компенсируя деформацию основания робота. В соответствии с приведенным выше исследованием доказано, что разделение динамики может улучшить силовые характеристики и уменьшить влияние возмущений. Большинство методов динамической развязки должны учитывать сложные динамические модели манипуляторов. Однако ошибки модели и ошибки параметров неизбежно будут возникать независимо от того, установлены ли физические модели или модели данных.

Помимо динамической развязки, в предыдущих исследованиях применялось множество эффективных архитектур управления для решения проблем отслеживания силы в неопределенных условиях для систем роботизированных манипуляторов. Хамедани [17] предложил интеллектуальную нейронную сеть на основе вейвлетов, основанную на контроле импеданса (IIC-WNN). Он был представлен как благородный адаптивный подход с переменным импедансом для повышения эффективности отслеживания желаемой силы и взаимодействия с различными неизвестными (с точки зрения неизвестной жесткости и неизвестными геометрическими) средами. Плиего-Химене [18] применил адаптивную гибридную схему управления положением/силой для роботов-манипуляторов, выполняющих задачи взаимодействия с жесткими поверхностями. Он локально оценил поверхность, используя измерения силы, и проиллюстрировал превосходные силовые характеристики. Чтобы добиться отслеживания силы, Ляо [19] оценил пневматическую модель с помощью рекурсивного метода наименьших квадратов и применил метод размещения полюсов минимальной степени для разработки самонастраивающегося контроллера. Джин [20] применил модель контактной силы сцепления к системе управления контактной силой полировки газового мешка со стратегией ПИД-управления нейронной сети BP, которая реализовала возможность управления контактной силой полировки в режиме онлайн. Новый контроллер импеданса, основанный на алгоритме оптимизации роя частиц, который может поддерживать контактную силу, разработан в литературе [21]. Дуан [22] разработал адаптивный контроллер переменного импеданса, который был реализован путем онлайн-регулировки параметров импеданса на основе ошибки отслеживания для компенсации неизвестной среды и динамической желаемой силы. Янг [23] предложил адаптивную нейросетевую схему управления импедансом с отслеживанием силы, основанную на нелинейном наблюдателе, для управления роботизированной системой с неопределенностями и внешними возмущениями. Другие исследования также доказали, что разработка новых архитектур управления и предложение интеллектуальных алгоритмов управления имеют важное значение для улучшения характеристик отслеживания силы при наличии неопределенностей и помех [24], [25], [26].

Чтобы гарантировать высокую адаптируемость системы роботизированных манипуляторов, как правило, схемы управления вводят информацию о местоположении для получения хороших характеристик отслеживания, когда манипуляторы взаимодействуют с различными неопределенными средами (например, контроль допуска). Однако введение контура положения ограничивает полосу пропускания контроллера, замедляя скорость отклика усилия. С другой стороны, хотя он может хорошо подавлять внешние возмущения, он не может устранить внутренние неопределенности макродинамики. Следовательно, необходим несложный метод управления с подавлением возмущений для улучшения быстродействия силовой реакции системы макро-мини-манипулятора и производительности слежения независимо от динамических моделей. Более того, в последние годы использование дополнительных датчиков силы-момента стало предпочтительным средством для обнаружения динамической информации мехатронной системы [27]. При полировке, сборке и других контактных операциях такие датчики обычно крепятся к рабочему органу, где происходит физическое взаимодействие [28], [29].]. Кроме того, такие датчики могут быть добавлены в конце робота [30], даже внутри суставов [31]. Чтобы получить внутренние и внешние силы взаимодействия от таких приборов, необходимо правильно учитывать динамические эффекты. Он включает, помимо прочего, инерцию, сцепление, силы трения и т. д.

На основе предыдущих обсуждений в этой статье предлагается метод отслеживания силы и развязки на основе датчиков для скорости отклика силы и задач отслеживания макро-мини-манипуляторных систем. независимо от неопределенных динамических моделей, параметров и поверхностей заготовки. В нем используются двойные датчики силы (DFS), один из которых добавляется в конечной точке макроса, а другой — в конечной точке мини. Следовательно, основные вклады и преимущества этой статьи перечислены ниже:

(1)

Предлагаемый метод может получить силу сцепления (силы трения, демпфирования и пружины) в режиме онлайн для реализации динамической развязки макро- и мини-манипуляторов, и не требует знания динамических моделей и параметров. Таким образом, он подходит для манипуляторов и рабочих органов с различной динамикой.

(2)

Метод DFS может уменьшить влияние возмущений макротраекторий и поверхностей заготовки на контактное усилие, повысить быстродействие системы и отслеживать требуемое усилие.

В следующих разделах документа Раздел 2 представляет структуру рабочего органа, управляемого силой, и анализирует динамику макро-мини-манипулятора на оси, управляемой силой. В разделе 3, посвященном скорости отклика силы и проблемам отслеживания, обсуждается влияние расположения датчиков силы на динамику и предлагается метод DFS. В разделе 4 проводится несколько сравнительных экспериментов и анализируются результаты экспериментов по характеристикам контактной силы. Наконец, Раздел 5 подводит итоги настоящего исследования и обсуждает будущую работу.

Фрагменты фрагментов

Роботизированная полировальная система состоит из рабочего органа с регулируемой силой и промышленного робота с несколькими степенями свободы, где рабочий орган установлен в конечной точке промышленного робота, образуя макро-мини-манипулятор, как показано на рис. 1. Макроманипулятор осуществляет управление положением благодаря большому рабочему пространству и высокой гибкости. Кроме того, в мини-манипуляторе используется контроль силы, который может обеспечивать высокую точность благодаря малой инерции и быстрому отклику.

Согласно приведенному выше анализу определение динамических характеристик макроса и заготовки является практическим подходом к устранению влияния возмущений на контактную силу. Однако приведенный выше макрос упрощен как однозвенный робот, и его динамические параметры могут быть легко получены. Кроме того, обратите внимание, что в целом макрос представляет собой промышленного робота с 6 степенями свободы со сложной моделью, динамические параметры которой будут меняться в зависимости от его положения и позы. Кроме того, динамика заготовки составляет

Для проверки предложенного метода силового управления было проведено несколько экспериментов на промышленном роботе IRB4400 с 6 степенями свободы и грузоподъемностью 60 кг. Экспериментальная система показана на рис. 6. Имеется два датчика силы/крутящего момента с 6 степенями свободы (модель: ATI Gamma) мощностью 400 Н (в направлении полирования). Первый (S1) крепится между макросом и стационарной платформой, а второй (S2) устанавливается в конечной точке мини. Для управления конечным эффектором

В этой статье предлагается новый метод динамической развязки макро-мини-манипуляторов, который использует двойные датчики силы для решения проблем скорости отклика силы и отслеживания при макровозмущениях и возмущениях поверхности заготовки. Как теоретический анализ, так и экспериментальные результаты демонстрируют преимущества предложенного подхода, которые резюмируются следующим образом:

(1)

макро и мини

Chin-Yin Chen: Концептуализация, Написание – первоначальный проект, Написание – обзор и редактирование, Ресурсы. Junjie Dai: Методология, программное обеспечение, написание – первоначальный проект. Гуйлинь Ян: ресурсы , надзор, управление проектом. Chongchong Wang: Расследование, Формальный анализ. Яонань Ли: проверка . Лонг Чен: Получение финансирования.

Авторы заявляют, что у них нет известных конкурирующих финансовых интересов или личных отношений, которые могли бы повлиять на работу, представленную в этой статье.

Эта работа была поддержана Национальной ключевой программой исследований и разработок Китая (2018YFB1308900), Национальным фондом естественных наук Китая (U1813223), Программой международного партнерства Академии наук Китая (174433KYSB201

), Ключевой программой исследований и разработок провинции Чжэцзян (2022C01096), Ключевой проект Нинбо по научным и технологическим инновациям 2025 (2021Z128, 2018B10058).

Ссылки (36)

• Мохаммад А.Е.К. и др.

  Конструкция концевого исполнительного органа с силовым управлением и малоинерционным эффектом для роботизированной полировки с использованием подхода макро-мини-робот

  Робот.

  Вычисл.-интегр. Произв.

  (2018)

• ЧенФ. и др.

  Управление контактным усилием и подавление вибраций при роботизированной полировке с помощью интеллектуального концевого зажима

  Робот. Вычисл.-интегр. Произв.

  (2019)

• МаЗ. и др.

  Разработка и контроль рабочего органа для промышленной отделки

  Робот. Вычисл.-интегр. Произв.

  (2018)

• ЯоБ. и др.

  Бездатчиковое и адаптивное управление промышленным роботом при физическом взаимодействии человека с роботом

  Робот. Вычисл.-интегр. Произв.

  (2018)

• ГирлакП. и др.

  Адаптивное управление положением/силой для манипулятора робота, находящегося в контакте с гибкой средой

  Робот. Автон. Сист.

  (2017)

• ЯнЗ. и др.

  Адаптивная нейронная сеть, отслеживающая силу, управление импедансом для неопределенного роботизированного манипулятора на основе нелинейного наблюдателя скорости

  Нейрокомпьютинг

  (2019)

• DuanJ. и др.

  Адаптивное управление переменным сопротивлением для динамического отслеживания силы контакта в неопределенной среде

  Робот. Автон. Сист.

  (2018)

• ДжинМ. и др.

  Влияние глубины погружения и внутреннего давления на контактную силу полировки газового мешка

  Precis. англ.

  (2017)

• Плиего-Хименес Ж. и др.

  Адаптивное управление положением/силой для роботов-манипуляторов, контактирующих с жесткой поверхностью с неопределенными параметрами

  Eur. J. Control

  (2015)

• Хамедани М.Х. и др.

  Интеллектуальное управление импедансом с использованием вейвлет-нейронной сети для динамического отслеживания контактной силы в неизвестных переменных средах

  Инженер управления Практика.

  (2021)

1. ЛиР. и др.

   Улучшение контроля усилия с использованием критерия нулевого импеданса связи в системах с последовательными манипуляторами

   IFAC Proc.

   Том.

   (2013)

2. LuoX. и др.

   Моделирование гистерезиса и компенсация пневматического рабочего органа на основе регрессии гауссовского процесса

   Датчики Приводы A

   (2020)

3. ГопинатхС. и др.

   Схема управления итеративным обучением для манипуляторов, включая динамику привода

   Мех. Мах. Теория

   (2004)

4. WanM. и др.

   Адаптивная компенсация трения с упреждением путем разработки модели асимметричного динамического трения

   Мех. Мах. Теория

   (2022)

5. WeiY. и др.

   Конструкция нового пассивного рабочего органа на основе механизма постоянной силы для роботизированной полировки

   Робот. Вычисл.-интегр. Произв.

   (2022)

6. ЯнГ. и др.

   Кинематическая схема роботизированного рабочего органа 2r1t с гибкими шарнирами

   IEEE Access

   (2020)

7. KatoT. и др.

   Управление усилием для сверхточного гибридного электропневматического устройства вертикального позиционирования

   Внутр. Дж. Гидромехатрон.

   (2021)

8. А. Шарон, Д. Хардт, Повышение точности роботов с помощью обратной связи по конечной точке и системы макро-микроманипуляторов, в:…

• Исследовательская статья

  Интегрированная компенсация погрешности профиля и толщины криволинейной детали на основе машинных измерений

  Робототехника и компьютерно-интегрированное производство, том 79, 2023 г., статья 102398

  Изогнутые детали широко используются в аэрокосмической, автомобильной и энергетической промышленности. Точность профиля и толщины имеет решающее значение для некоторых изогнутых деталей, таких как полые лопасти. Повышение точности профиля при игнорировании погрешности толщины стенки снизит квалификационную скорость этих криволинейных деталей, и наоборот. В этой статье предлагается комплексный метод компенсации с ограничениями допусков профиля и толщины для обработки криволинейных деталей. Фактическую геометрию и толщину стенок деталей получают с помощью системы измерения на станке после черновой обработки. И контактный щуп, и толщиномер используются для восстановления фактической внешней и внутренней поверхности заготовки. Затем на основе реконструированной геометрии заготовки устанавливается всеобъемлющее ограничение, учитывающее как ограничения профиля, так и ограничения толщины. При всеобъемлющем ограничении строится новая целевая внешняя поверхность. Погрешность обработки рассчитывается на основе целевой поверхности и компенсируется регулировкой траектории. Наконец, проводятся эксперименты по механической обработке, чтобы проверить осуществимость предложенного метода.

• Исследовательская статья

  Роботизированное зондирование и локальная калибровка для высокоточного производства

  Робототехника и компьютеризированное производство, том 79, 2023 г., статья 102429 прецизионное производство; таким образом, в данной статье представлен метод одновременной калибровки кинематических параметров робота и измерительных устройств, установленных на роботе. На этапе моделирования модифицированные параметры Денавита-Хартенберга расширяются, чтобы включить мир и инструментальные кадры в пределах минимального набора параметров с использованием систематического подхода. Калибровка с обратной связью выполняется с использованием данных, собранных в локальной целевой рабочей области с помощью установленного на роботе измерительного устройства. Представленные методы моделирования и калибровки применяются к конкретному случаю, в котором задача обработки выполняется с использованием промышленного робота DENSO VS-6556 W, оснащенного режущим инструментом, датчиком силы и лазерным сканером профиля. В данном примере локальные модели калибруются для лазера и инструментальных рам с использованием общих блоков 1-2-3 в качестве артефактов калибровки. Модель робота/лазера идентифицируется путем сканирования артефактов установленным на роботе лазерным сканером, а модель робота/инструмента калибруется путем прикосновения к артефактам установленным на роботе датчиком силы. В этом приложении модель робота/лазера используется для сканирования и регистрации заготовки из листового металла, а модель робота/инструмента используется для планирования траектории движения инструмента для обработки периферии. Точность позиционирования траектории инструмента оценивалась как ±0,15 мм в пределах целевого рабочего пространства, что свидетельствует о значительном улучшении по сравнению со средней ошибкой 0,8 мм, достигнутой за счет глобальной калибровки модели робота/инструмента.

• Исследовательская статья

  Цифровой двойник системы ЧПУ, управляемый интеллектом Edge: архитектура и развертывание

  Робототехника и компьютерно-интегрированное производство, том 79, 2023 г., статья 102418

  В последние годы технология цифрового двойника (DT) постепенно становится основным способом достижения интеллекта систем ЧПУ. Однако с развитием информационных технологий следующего поколения, таких как искусственный интеллект (ИИ), и его широким применением в системах ЧПУ ограничение вычислительных мощностей и сетевых ресурсов стало одной из актуальных проблем, которые должны решаться ТД ЧПУ. системы. Для решения этих проблем сначала предлагается метод теоретического моделирования для систем ЧПУ, основанный на их иерархической структуре, и вводится технология периферийного интеллекта (EI) для поддержки развертывания моделей DT. Между тем, метод разделения модели и алгоритм выбора модели предлагаются для поддержки отклика модели в реальном времени в процессе развертывания модели. Кроме того, приводится пример применения управляемого ЭУ ДТ системы ЧПУ для диагностики и прогнозирования износа инструмента в процессе обработки.

• Исследовательская статья

  Точная оценка характеристик трансмиссии сервомеханизмов для роботов

  Робототехника и компьютерно-интегрированное производство, том 78, 2022 г., статья 102400

  Сервомеханизмы (СМ), устанавливаемые в соединениях промышленных роботов основной источник ошибок точности позиционирования. Чтобы повысить точность роботов, исследователи сосредоточились на разработке новых стратегий проектирования и управления СМ, которые требуют обширного экспериментального анализа для настройки их параметров. В этом контексте объем этой статьи двоякий: во-первых, представить новое экспериментальное оборудование и методы, предназначенные для повышения точности оценки характеристик передачи высокодинамичных СМ, и, во-вторых, сообщить и обсудить достигнутые экспериментальные результаты. В первой части дается описание операций настройки испытательного стенда, основное внимание уделяется синхронизации сигналов и устранению ошибок измерения, вызванных эластичностью механической передачи и пульсациями крутящего момента серводвигателя. Затем определяются стратегии управления для компенсации пульсаций крутящего момента и ошибок входной скорости. Показано, что колебания скорости можно уменьшить на ≈70 % при вращении серводвигателя до 2000 об/мин, что улучшит качество измерения работы редуктора. Во второй части проводится серия экспериментов для оценки комбинированного влияния входной скорости и температуры смазки на поведение редуктора. Чувствительность системы к изменению входных параметров подтверждается динамическими кривыми потери движения, среднее значение которых равно 16,8″ и 35,4″ при работе редуктора при минимальной и максимальной фрикционной нагрузке соответственно. Наконец, экстраполированное содержание гармоник используется для построения простой математической модели ошибки передачи редуктора.

• Исследовательская статья

  Единая последовательность сборки для гибкого плана сборки с помощью автономного поколения ограничений

  Робототехника и компьютерно-интегрированное производство, том 79, 2023 г., статья 102417

  Фабрика будущего отказывается от традиционного конвейерного производства с последовательной конвейерной технологией к гибким сборочным линиям, где продукты динамически перемещаются между рабочими ячейками. Гибкие сборочные линии значительно сложнее планировать по сравнению с последовательными линиями. Поэтому существует повышенная потребность в автономном создании гибких планов сборки, ориентированных на роботов. Представленный здесь новый метод автономной генерации ограничений (ACG) создаст план динамической сборки, начиная с начальной последовательности сборки, которую легче запрограммировать. С помощью физического симулятора оцениваются варианты конфигураций рабочей ячейки по сравнению с исходной последовательностью, и автономно выводятся ограничения сборки. На основе этого метод может генерировать полный граф сборки, специфичный для робота и рабочей ячейки, в которой он был изначально запрограммирован, с учетом столкновений как деталей, так и роботов. Основным преимуществом является то, что он масштабируется только линейно в зависимости от количества деталей в сборке. Этот метод сравнивают с предыдущими исследованиями, применяя его к задаче Cranfield Benchmark. Результаты показывают 9Сокращение времени планирования на 3 % по сравнению с использованием поиска с подкреплением. Кроме того, это более точно по сравнению с генерацией графа сборки на основе человеческого взаимодействия. Наконец, применение метода к реальному промышленному варианту использования доказывает, что допустимый граф сборки создается в разумные для промышленности сроки.

• Исследовательская статья

  Проектирование и разработка параллельного робота Schönflies-motion с шарнирными платформами и замкнутыми пассивными конечностями

  Робототехника и компьютерно-интегрированное производство, том 77, 2022 г. , статья 102352

  Дельта-подобный параллельный робот, который содержит три открытых пассивных конечности Pa ^{(4S) 1} , играет важную роль в высокопроизводительных скорость операций по сборке и размещению. Чтобы удовлетворить спрос в высокоскоростных и высокоточных приложениях, в этой статье представлен новый параллельный робот с шарнирно-сочлененной платформой TH-HR4 с движением Шенфлиса под руководством модифицированного метода синтеза типов, основанного на линейной геометрии Грассмана и линейном графике. Благодаря использованию вращающихся/универсальных шарниров с закрытым концом ошибка, присущая пассивной конечности с замкнутым контуром в представленном параллельном роботе, устраняется по сравнению с ошибкой пассивной конечности с открытым концом, вызванной упругой деформацией. Затем предоставляется конструкция и кинематика робота. Для исследования характеристик передачи движения/силы и ограниченности представленного параллельного робота с шарнирно-сочлененной платформой представлен анализ эквивалентных трансмиссионных и ограничительных ключей с учетом того, что трансмиссионные и ограничительные ключи в параллельных роботах с шарнирно-сочлененной платформой должны быть применены до конца. -эффектор, но не подплатформы. Затем индексы характеристик движения/силы, которые включают индекс входной передачи (ITI), модифицированный индекс выходной передачи (MOTI), средний индекс передачи (MTI) и индекс ограничения передачи (CTI), расширяются для оценки кинематических характеристик. предлагаемого параллельного робота с шарнирно-сочлененной платформой. Синтез размеров робота TH-HR4 выполняется с использованием метода атласа производительности, чтобы робот реализовал хорошую передачу и ограниченное рабочее пространство. На основе этих основ разработан прототип параллельного робота TH-HR4 с оптимальными геометрическими параметрами. Тесты производительности и приложения показывают, что параллельный робот HR4 может выполнять высокоточные и высокоскоростные операции.

Просмотр полного текста

© 2022 Elsevier Ltd. Все права защищены.

[PDF] Проектирование, моделирование и реализация параллельного механизма с 3 PUU для макро-/мини-манипулятора title={Проектирование, моделирование и реализация параллельного механизма из 3 PUU для макро-/мини-манипулятора}, автор = {Чжэн Ма и Аун Неоу Пу, Марсело Х.

Анг и Геок Сун Хонг и Фэн Хо}, booktitle={FinE-R@IROS}, год = {2015} }
• Zheng Ma, A. Poo, Feng Huo
• Опубликовано в FinE-R@IROS 2015
• Информатика

Параллельные механизмы обладают преимуществами высокой жесткости, высокой точности и быстрого перемещения в своем рабочем пространстве. Это наиболее подходящий механизм для использования в качестве мини-манипулятора в макро/мини-манипуляторе, поскольку мини-манипулятор должен иметь быструю реакцию и высокое разрешение при позиционировании. В этой статье представлена ​​конструкция параллельного механизма 3-PUU, который будет использоваться в качестве такого мини. В процессе моделирования и реализации параллельного механизма встречаются сбои. Причины…

View Paper

Проектирование и контроль рабочего модуля для промышленной отделки

• Zheng Ma, G. Hong, M. Ang, A. Poo

• Engineering, Computer Science

  2016 IEEE International Conference on Усовершенствованная интеллектуальная мехатроника (AIM)

• 2016

Параллельный механизм с тремя степенями свободы будет служить мини-манипулятором в макро-мини-системе для бесконтактной промышленной чистовой обработки, такой как полировка и удаление заусенцев.

Управление и моделирование рабочего органа в манипуляторной системе макро-мини для промышленного применения

Введен алгоритм управления направленным усилием рабочего органа, нацеленный на применение полировки и удаления заусенцев в интегрированной системе макро-мини-манипулятора .

Проектирование и управление концевым рабочим органом для промышленной отделки

Мобильная роботизированная обработка крупных сложных компонентов: обзорное исследование динамика процесса обработки, локализация и методы управления, которые имеют основополагающее значение для структурной жесткости и точности движения мобильных роботов.

Метод управления силой с положительной обратной связью для промышленной отделки

В этой статье предлагается метод управления силой с положительной обратной связью, и теоретический анализ и экспериментальные результаты показывают, что он имеет значительные улучшения по сравнению с обычным методом интегрального управления силой.

Путь к успеху: неудачи в реальных роботах (FinE-R)

• Л. Ф. Д’Аро, Андреа Никулеску, Аравиндкумар Виджаялингам, М. А. Гутьеррес, Сурадж Наир, Рафаэль Э. Бэнчс

• Информатика

  FinE-R@IROS

• 2015

Основная цель семинара — предоставить сообществу робототехники открытый форум для обмена опытом, где участники могут поделиться своими личными историями «от неудачи к успеху» и принятыми работами. дать хороший обзор различных типов ошибок, возникающих в роботизированных полях.

ПОКАЗАНЫ 1-9 ИЗ 9 ССЫЛОК

Структурный синтез параллельных роботов

• В. Долга, Л. Долга

• Материаловедение

• 2011

В статье предложен метод структурного синтеза параллельного робототехнического механизма в соответствии с концепцией мехатронной философии и кинематических связей, а также рассмотрен итерационный процесс, соответствующий этапам разработки конструкции изделия. .

Кинематический анализ и динамическое управление параллельным 3-PUU манипулятором для сердечно-легочной реанимации

• Yangmin Li, Qingsong Xu

• Машиностроение

  ИКАР ’05. Proceedings., 12th International Conference on Advanced Robotics, 2005.

• 2005

В статье предложена концепция медицинского параллельного манипулятора, применимого для компрессии грудной клетки в процессе сердечно-легочной реанимации (СЛР). В соответствии с требованием CPR…

Среднее управление макро/мини-манипулятором

Предлагается подход Enhanced VPC, который может эффективно отделить выход макро/мини-манипулятора от изменений входных уставок мини-манипулятора.

Инерционные свойства роботизированных манипуляций: структура объектного уровня

Создана унифицированная структура для анализа и управления робототехническими системами, начиная с анализа инерционных свойств на основе двух моделей, которые независимо описывают массу и инерционные характеристики, связанные с линейными и угловыми движениями.

Рациональная кинематика

• Дж. Анхелес

• Материаловедение

• 1989

Выведены инвариантные соотношения между скоростями изменения инвариантов вращения и угловой скоростью и ускорением, которые могут быть полезны тем, кто пишет вычислительные алгоритмы для моделирования, управления и графического отображения движений механических систем в самых различных областях.

Путь к успеху: неудачи реальных роботов Страница 47 IROS 2015

Универсальные шарниры-комплект штифтов Misumi, [Online]. Доступно: https://sg.misumi-ec.com/asia/ItemDetail/10300127430

• Универсальные шарниры — набор штифтов Misumi, [онлайн]. [Доступно: https://sg.misumi-ec.com/asia/ItemDetail/10300127430

• 2015

Тайна сингулярного SNU поступательно-параллельного робота

Универсальные шарниры — набор штифтов Mis

9000 Онлайн]. Доступно: https://sg.misumi-ec. com/asia/ItemDetail/10300127430.html. [По состоянию на 17 июля 2015 г.]. FinE-R 2015 Путь к успеху: неудачи настоящих роботов Страница 47 IROS 2015, Гамбург, Германия, 2 октября 2015 г.
9. 2015

Многофункциональные манипуляторы Blueprint Lab Reach System

Многофункциональные манипуляторы Blueprint Lab Reach System | Geo-matching.com

Гео-сопоставление | Ваша продуктовая платформа для съемки, позиционирования и машинного управления Присоединяйтесь к Geo-matching прямо сейчас!

Многофункциональные манипуляторы для подводных операций

Reach 5 Mini — это прорыв в технологии миниатюрных подводных манипуляций. Он основан на модульности серии RS1 для создания очень прочного и легкого манипулятора, способного выполнять ловкие подводные задачи.

Сравнивать

Лаборатория чертежей
ул. Эпплби, 3
2044
Австралия

Описание

Reach 5 Mini — это прорыв в технологии миниатюрных подводных манипуляций. Он основан на модульности серии RS1, чтобы создать очень прочный и легкий манипулятор, способный выполнять ловкие подводные задачи. Он
доступен в различных конфигурациях и легко адаптируется к конкретным требованиям применения. Независимые оси обеспечивают быструю замену, сводя к минимуму время простоя. Обратная связь положения и силы обеспечивает активную самозащиту.
 

 

Мы предлагаем 3-, 4- и 5-функциональные роботы-манипуляторы, предназначенные для переносных ROV.

Отдельные характеристики:

— Внешний диаметр 40 мм

— Вес воды 240 г

— Глубина 300 м Усилие 600 Н, скорость 2,5 мм/с, управление положением 0,1 мм, ход 24 мм

— Напряжение: 18–30 В

— Мощность: 11 Вт макс.

— Связь: RS232/485

Температура: от -35 до 35 градусов C

 

Подробнее на www. blueprintlab.com

Характеристики

• Тип мощности

Заполните форму ниже, чтобы отправить запрос на контакт в Blueprint Lab.

Фамилия

Название компании

Сайт компании

CountryAfghanistanAland IslandsAlbaniaAlgeriaAndorraAngolaAnguillaAntarcticaAntigua and BarbudaArgentinaArmeniaArubaAustraliaAustriaAzerbaijanBahamasBahrainBangladeshBarbadosBelarusBelgiumBelizeBeninBermudaBhutanBoliviaBonaire, Sint Eustatius and SabaBosnia and HerzegovinaBotswanaBouvet IslandBrazilBritish Indian Ocean TerritoryBritish Virgin IslandsBruneiBulgariaBurkina FasoBurundiCambodiaCameroonCanadaCape VerdeCayman IslandsCentral African RepublicChadChannel IslandsChileChinaChristmas IslandCocos IslandsColombiaComorosCongoCook IslandsCosta RicaCroatiaCubaCuracaoCyprusCzech RepublicDenmarkDjiboutiDominicaDominican RepublicEcuadorEgyptEl SalvadorEquatorial GuineaEritreaEstoniaEthiopiaFalkland IslandsFaroe IslandsFijiFinlandFranceFrench PolynesiaFrench Southern TerritoriesGabonGambiaGeorgiaGermanyGhanaGibraltarGreeceGreenlandGrenadaGuadeloupeGuamGuatemalaGuianaGuineaGuinea-BissauGuyanaHaitiHawaiHoly SeeHondurasHong KongHungaryIcelandIndiaIndonesiaIranIraqIrelandIsle of ManIsrae lItalyIvory CoastJamaicaJapanJordanKazakhstanKenyaKiribatiKosovoKuwaitKyrgyzstanLaoLatviaLebanonLesothoLiberiaLibyaLiechtensteinLithuaniaLuxembourgMacaoMacedoniaMadagascarMadeiraMalawiMalaysiaMaldivesMaliMaltaMarshall IslandsMartiniqueMauritaniaMauritiusMayotteMexicoMicronesiaMoldovaMonacoMongoliaMontenegroMontserratMoroccoMozambiqueMyanmarNamibiaNauruNepalNetherlandsNew CaledoniaNew ZealandNicaraguaNigerNigeriaNiueNorfolk IslandNorth KoreaNorthern Mariana IslandsNorwayOmanPakistanPalauPalestinePanamaPapua New GuineaParaguayPeruPhilippinesPitcairn IslandsPolandPortugalPuerto RicoQatarReunionRomaniaRussiaRwandaSaint BarthelemySaint Helena, Ascension and Tristan da CunhaSaint Kitts and NevisSaint LuciaSaint MartinSaint Pierre and MiquelonSaint Vincent and the GrenadinesSamoaSan MarinoSao Tome and PrincipeSaudi ArabiaSenegalSerbiaSeychellesSierra LeoneSingaporeSint MaartenSlovakiaSloveniaSolomon IslandsSomaliaSouth AfricaSouth Georgia and the South Sandwich IslandsSouth KoreaSouth SudanSp ainSri LankaSudanSurinameSvalbard and Jan MayenSwazilandSwedenSwitzerlandSyriaTaiwanTajikistanTanzaniaThailandTimor-LesteTogoTokelauTongaTrinidad and TobagoTunisiaTurkeyTurkmenistanTurks and Caicos IslandsTuvaluUgandaUkraineUnited Arab EmiratesUnited KingdomUnited StatesUruguayUS Virgin IslandsUzbekistanVanuatuVenezuelaVietnamWallis and FutunaWestern SaharaYemenZambiaZimbabwe

Номер телефона

Адрес электронной почты

Уточните ваш запрос:

Спросите ценуОтправьте мне больше информацииЗапланировать демонстрациюЗапросить пробную версию

Сообщение

Подпишитесь на еженедельную рассылку

---

Я согласен с условиями обслуживания и политикой конфиденциальности

Рекапча

• Ищите и сравнивайте
• Получить информацию
• Соединять

Вы выбрали 2 продукта для сравнения, вы можете добавить еще 4 продукта

Сравните [2] товары

Миниатюрный манипулятор Continuum с тремя степенями свободы измерения силы для микрохирургии сетчатки | J.

Mechanisms Robotics

Пропустить пункт назначения

Научно-исследовательские работы

Тяньци Чжан,

Чжунъюань Пин,

Сыян Цзо

Информация об авторе и статье

Электронная почта: [email protected]

Электронная почта: [email protected]

Электронная почта: [email protected]

Предоставлено Комитетом по механизмам и робототехнике ASME для публикации в Journal of Mechanisms and Robotics.

J. Механизмы Робототехника . Aug 2021, 13(4): 041002 (13 страниц)

Номер статьи: JMR-20-1252 https://doi.org/10.1115/1.4049976

Опубликовано онлайн: 9 апреля 2021 г.

История статьи

Received:

June 29, 2020

Revised:

January 14, 2021

Accepted:

January 14, 2021

Published:

April 9, 2021

• Просмотры
  • Содержание артикула
  • Рисунки и таблицы
  • Видео
  • Аудио
  • Дополнительные данные
  • Экспертная оценка
• Делиться
  • MailTo
  • Твиттер
  • LinkedIn

• Иконка Цитировать Цитировать

• Разрешения

• Поиск по сайту

Citation

Чжан Т. , Пинг З. и Цзо С. (9 апреля 2021 г.). «Миниатюрный манипулятор Continuum с измерением силы с тремя степенями свободы для микрохирургии сетчатки». КАК Я. J. Механизмы Робототехника . август 2021 г .; 13(4): 041002. https://doi.org/10.1115/1.4049976

Скачать файл цитаты:

• Рис (Зотеро)
• Менеджер ссылок
• EasyBib
• Подставки для книг
• Менделей
• Бумаги
• КонецПримечание
• РефВоркс
• Бибтекс
• Процит
• Медларс
панель инструментов поиска

Расширенный поиск

Abstract

Микрохирургия сетчатки требует точных манипуляций с деликатными тканями внутри глаза. Интеллектуальные хирургические инструменты с подвижным наконечником и возможностью измерения силы позволяют хирургам выполнять более гибкие хирургические процедуры и получать незаметную информацию о силе, тем самым повышая безопасность и эффективность микрохирургии. В этом исследовании мы представляем внутриглазной континуальный манипулятор с возможностью измерения силы с тремя степенями свободы (DOF). Контактный податливый механизм, основанный на разрезании сверхэластичных нитиноловых трубок, используется для обеспечения высокой подвижности. Он включает две вращательные степени свободы на дистальном конце манипулятора. Волокна с волоконной брэгговской решеткой (ВБР) используются для измерения силы с высоким разрешением. Более того, новый изгиб из нитинола был разработан для достижения высокой чувствительности к осевым силам. Экспериментальные результаты показывают, что максимальный угол изгиба ловкого наконечника составляет более ±45 градусов для каждой степени свободы с высокой повторяемостью. Кроме того, экспериментальные результаты показывают, что предложенный датчик силы может обеспечивать разрешение менее миллиньютона. Манипулятор также был проверен на модели искусственного глаза, демонстрируя потенциальную клиническую ценность манипулятора для микрохирургии сетчатки.

Раздел выпуска:

Научные статьи

Ключевые слова:

микрохирургия сетчатки, определение силы, континуальный манипулятор, механический дизайн, хирургический робот, конструкция механизма, медицинская робототехника

Темы:

Дизайн, Манипуляторы, никель-титановые сплавы, Волоконные брэгговские решетки, Изгиб (напряжение), Операция, Разрешение (Оптика), Калибровка, Степени свободы, Датчики силы, Провод

References

1.

He

,

X.

,

Handa

,

J.

,

Gehlbach

,

P.

,

Taylor

,

R.

и

Iordachita

,

I.

,

2014

, «

Arrage

».0025

»,

IEEE Trans. Биомедицинский инж.

,

61

(

2

), пп. 10.1109/TBME.2013.2283501

2.

Urias

,

M. G.

,

Patel

,

N.

,

Ebrahimi

,

A.

,

Iordachita

,

I.

и

Gehlbach

,

P. L.

,

2020

, «

. Вис. науч. Технол.

,

9

(

10

), стр.

2

–

2

. 10.1167/твст.9.10.2

3.

Эдвардс

,

Т. Л.

,

Xue

,

K.

,

Meenink

,

H. C. M.

,

Beelen

,

M. J.

,

Naus

,

G. J. L.

,

Simunovic

,

M. P.

,

Latasiewicz

,

M.

,

Farmery

,

A. D.

,

de Smet

,

M. D.

, and

MacLaren

,

R. E.

,

2018

, “

First-in-Human Study of the Safety and Viability of Внутриглазная роботизированная хирургия

»,

Nature Biomedical Eng.

,

2

(

9

), стр.

649

–

656 5 10.1038/с41551-018-0248-4

4.

Gijbels

,

A.

,

Vander Poorten

,

E. B.

,

Stalmans

,

P.

,

Van Brussel

,

H.

, и

Reynaerts

,

D.

,

2014

, «

Конструкция телеэлементной Robotic System for netinal Surgry 9004». 0025

IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

,

Hong Kong, China

,

May 31–June 5

, pp.

2357

–

2363

.

5.

Lin

,

F. Y.

,

Bergeles

,

C.

, and

Yang

,

G. Z.

,

2015

, “

Biometry-Based Concentric Tubes Robot for Vitreoretinal Surgery

,”

Proceedings Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society

,

Milano, Italy

,

Aug. 25– 29

, стр.

5280

–

5284

.

6.

He

,

C.

,

Патель

,

N.

,

Shahbazi

,

M.

,

Yang

,

Y.

,

Gehlbach

,

P.

,

Kobilarov

,

M.

и

Iordachita

,

I.

,

2019

, «

к ретрансляции. 0025

»,

IEEE Trans. Биомедицинский инж.

,

67

(

4

), пп. 10.1109/TBME.2019.2

0

7.

Burgner

,

J.

,

Rucker

,

D. C.

,

Gilbert

,

H. B.

,

Swaney

,

P. J.

,

Russell

,

P. T.

,

Weaver

,

K. D.

, and

Webster

,

R. J.

,

2013

, “

Телероботизированная система для трансназальной хирургии

»,

IEEE/ASME Trans. Мехатрон.

,

19

(

3

), стр.

996

–

1006

. 10.1109/TMECH.2013.2265804

8.

Butler

,

E. J.

,

Hammond-Oakley

,

R.

,

Chawarski

,

S.

,

Gosline

,

A. H.

,

Codd

,

P.

,

,

T.

,

,

T.

,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,

,

.0025

Lock

,

J.

,

2012

, «

Robotic Neuroscope с Concentric Tube Augmentation

».

,

Виламора, Португалия

,

7–12 октября

, стр.

2941

–

2945 .

9.

Кудрявцев

,

A. V.

,

Chikhaoui

,

M. T.

,

Liadov

,

A.

,

Rougeot

,

P.

,

Spindler

,

F.

,

Rabenorosoa

,

K.

,

Burgner-Kahrs

,

J.

,

Tamadazte

,

B.

, и

Andreff

,

N.

,

2018

, «

Eye-In Visual Serving of Concentric Tube Robots

» 9005
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
10. . автомат. лат.

    ,

    3

    (

    3

    ), стр.

    2315

    –

    2321

5 9. 10.1109/LRA.2018.2807592

10.

Вэй

,

Ш.

, и

Simaan

,

N.

,

2012

, «

моделирование, силовое сенсирование и контроль гибких каннл для доставки Microsten Сист. Изм. контр.

,

134

(

4

), стр.

1

–

12 4 10. 1115/1.4006080

11.

Гийбелс

,

А.

,

Wouters

,

N.

,

Stalmans

,

P.

,

Van Brussel

,

H.

,

Reynaerts

,

D.

и

Vander Poorten

,

E.

,

2013

2013

, «

»

Реализация манипулятора и робота Revelic0025

,”

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

,

Tokyo, Japan

,

Nov. 3–7

, pp.

3598

–

3603

.

12.

Bergeles

,

C.

,

Gosline

,

A. H.

,

VASILY.0025

Codd

,

P. J.

,

Pedro

,

J.

, and

Dupont

,

P. E.

,

2015

, “

Concentric Tube Robot Дизайн и оптимизация на основе задач и анатомических ограничений

»,

IEEE Trans. Роб.

,

31

(

1

), стр.

67

–

84

. 10.1109/TRO.2014.2378431

13.

He

,

X.

,

Van Geirt

,

V.

,

Gehlbach

,

P.

,

Taylor

,

R.

, and

Iordachita

,

I.

,

2015

, “

IRIS: Integrated Robotic Intraocular Snake

, ”

Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации (ICRA)

,

Сиэтл, WA

,

мая 26–30

, стр.

1764

, с.

1764

, с.

14.

Jeong

,

S.

,

Chitalia

,

Y.

, and

Desai

,

J. P.

,

2020

, «

Проектирование, моделирование и управление коаксиально ориентированным управляемым (COAST) роботом-проводником

»,

IEEE Rob. автомат. лат.

,

5

(

3

), стр.

4947

–

49545 9. 10.1109/lra.2020. 3004782

15.

Chitalia

,

Y.

,

Jeong

,

S.

4,

,

S.

4,

,

.0028 Deaton

,

N.

,

Chern

,

J. J.

, and

Desai

,

J. P.

,

2020

, “

Design and Kinematics Analysis корпуса инструмента роботизированного детского нейроэндоскопа

»,

IEEE/ASME Trans. мех.

,

25

(

2

), стр.

985

–

995

. 10.1109/TMECH.2020.2967748

16.

Pattanshetti

,

S.

, and

Ryu

,

S. C.

,

2018

, “

Design and Fabrication of Laser- Механически обработанные шарнирные соединения на миниатюрных трубках для управляемых медицинских устройств

»,

ASME J. Mech. Роб.

,

10

(

1

), с.

011002

. 10.1115/1.4038440

17.

York

,

P. A.

,

Swaney

,

P. J.

,

Gilbert

,

H. B.

, and

Webster

,

R. J.

,

2015

, «

Запястье для хирургических роботов размером с иглу

»,

Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации) 9 (ICRA)0025

,

Сиэтл, Вашингтон

,

26–30 мая

, стр.

1776

–

0281 1788

18.

Francis

,

P.

,

Eastwood

,

K. W.

,

Bodani

,

V.

,

Price

,

К.

,

Упадхьяя

,

K.

,

Podolsky

,

D.

, and

Drake

,

J.

,

2017

, “

Miniaturized Instruments for the Da Vinci Research Kit : Проектирование и внедрение пользовательских инструментов Continuum

»,

IEEE Rob. автомат. Маг.

,

24

(

2

), стр.

24

–

33

. 10.1109/MRA.2017.2680547

19.

Gupta

,

P. K.

,

Jensen

,

P. S.

, and

de Juan

,

E.

,

1999

, «

Хирургические силы и тактильное восприятие во время микрохирургии сетчатки

»,

Международная конференция по обработке медицинских изображений и компьютерному вмешательству

,

Берлин, Германия

,

19–22 сентября

, стр.

1218

–

9.0025
0225

20.

Berkelman

,

P. J.

,

Whitcomb

,

L. L.

,

Taylor

,

R. H.

, and

Jensen

,

P

,

2003

, «

Миниатюрный датчик усилия на кончике микрохирургического инструмента для улучшенной силовой обратной связи во время роботизированных манипуляций

»,

IEEE Trans. Роб. автомат.

,

19

(

5

), стр.

917

–

9215 10.1109/TRA.2003.817526

21.

Иордачита

,

И.

,

Вс

11. ,

    0025

    ,

    Balicki

    ,

    M.

    ,

    Kang

    ,

    J. U.

    ,

    Phee

    ,

    S. J.

    ,

    Handa

    ,

    J.

    , and

    Taylor

    ,

    R.

    ,

    2009

    , “

    A Sub-Millemetric, 0.25 mN Resolution Fully Integrated Fiber-Optic Force Sensing Tool for Retinal Microsurgery

    »,

    Междунар. Дж. Вычисл. Ассистент Радиол. Surg.

    ,

    4

    (

    4

    ), стр.

    383

    –

    390

5 . 10.1007/s11548-009-0301-6

22.

Gonenc

,

B.

,

Taylor

,

R. H.

,

Iordachita

,

I.

,

Гельбах

,

P.

и

HANDA

,

J.

,

2014

, «

.

Валенсия, Испания

,

2–5 ноября

, с.

23.

Ли

,

Т.

,

SHI

,

C.

и

REN

,

H.

,

2018

, «

2018

». Решетка

”,

IEEE/ASME Trans. мех.

,

23

(

5

), стр.

2316

–

2327

5 . 10.1109/ТМЕЧ.2018.2867472

24.

Gao

,

A.

,

Zhou

,

Y.

,

Cao

,

L.

,

Wang

,

Z.

и

LIU

,

H.

,

2018

, «

Fible Bragge Grating Sensor. Инд. Электрон.

,

65

(

10

), стр.

8215

–

8223

5 . 10.1109/TIE.2018.2798569

25.

Song

,

J.

,

Gonenc

,

B.

,

Guo

,

J.

, and

Иордачита

,

И.

,

2017

, “

Intraocular Snake Integrated With the Steady-Hand Eye Robot for Assisted Retinal Microsurgery

,”

IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

,

Singapore

,

May 29–June 23

, стр.

6724

–

6729

.

26.

«Каталог офтальмологических инструментов»

, https://www.storzeye.eu/our-instruments

В настоящее время у вас нет доступа к этому контенту.

25,00 $

Покупка

Товар добавлен в корзину.

Проверить Продолжить просмотр Закрыть модальный режим

Удаленные системы Argus AS

Удаленные системы Argus AS

• ДУА Argus
  • Аргус Мини
  • Аргус Ровер
  • Аргус Маринер
  • Аргус Маринер XL
  • Рабочий Аргуса
  • Аргус Рабочий XL
• Товары
  • Соединители
  • Камеры
  • Позиционеры — P&T/Tilt
  • Светодиодные светильники
  • Компенсаторы
  • Манипуляторы
  • Подруливающие устройства
  • Управление лебедкой и ROV
  • Полозья и оснастка ROV
  • Подводный ГПУ
• Новости
  • О нас
    • Удаленные системы
    • Исследования и разработки
    • QA-HSE
  • Поддерживать
    • Контакт

      Новый мини-манипулятор Argus — легкий и компактный Манипулятор постоянного тока с бесщеточным двигателем и внутренними органами управления.